[发明专利]梭车的空间定位辅助驾驶系统和方法

权利要求书

1.一种梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，包括：

设置在梭车上的均与中央数据处理及显示装置连接的三维动态扫描装置、无线定位装置、辅助定位装置，以及与梭车的驾驶室显示器连接的成像装置；

三维动态扫描装置用于扫描梭车运动轨迹的三维动态影像，三维动态扫描装置包括设置在梭车一侧的扫描部分和设置在破碎机上的坐标基点部分；

无线定位装置用于定位梭车在矿井巷道内所处的位置，无线定位装置包括移动站和固定站；

辅助定位装置用于检测梭车两侧与巷道两帮之间的距离；

成像装置设置在梭车的盲区区域，用于将盲区区域的影像传输给梭车的驾驶室显示器；

中央数据处理及显示装置根据扫描部分和坐标基点部分得到梭车运动轨迹的三维动态影像和坐标，中央数据处理及显示装置将三维动态扫描装置、无线定位装置、辅助定位装置传输的数据处理成图像数据并显示，中央数据处理及显示装置存储预定运行轨迹；

当中央数据处理及显示装置根据图像数据判断梭车的运行轨迹偏离预定运行轨迹时或者梭车两侧与巷道两帮之间的距离小于预设距离时，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

三维动态扫描装置的扫描部分设置在梭车的一侧，且采用橡胶减震的方式与梭车连接，扫描部分的前部为向内凸起的圆面结构，中心部安设有3D扫描仪，后部为数据传输线缆的出线口。

3.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

三维动态扫描装置的坐标基点部分设置在外部的磨碎机上，采用橡胶减震的方式与破碎机连接，坐标基点部分的下部放置定位模块，上部的圆柱体和弹簧天线结构用于发射基点信号。

4.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

无线定位装置的移动站的下部放置定位模块及数据处理模块，上部的圆柱体和弹簧天线结构用于接收固定站发射的定位信号。

5.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

无线定位装置的固定站内部设有定位模块、数据处理模块、无线信号发生装置和锂电池，固定站用于发射固定点的定位信号，固定站的上部为钩状结构，钩状结构与巷道顶板挂接。

6.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

无线定位装置为多个，多个无线定位装置的固定站按照梭车预定运行轨迹悬挂在巷道顶板上。

7.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

辅助定位装置的内部设有测距模块、数据处理模块，辅助定位装置的前端为发射口，后端为数据传输线缆出线口。

8.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

辅助定位装置共4套，分别采用橡胶减震的方式固定在梭车的四个端。

9.根据权利要求1所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统，其特征在于，

中央数据处理及显示装置设置在梭车驾驶室内，并与梭车的控制系统对接。

10.一种使用如权利要求1-9任一项所述的梭车的空间定位辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括：

响应于梭车的空间定位辅助驾驶系统的启动信号；

中央数据处理及显示装置接收三维动态扫描装置采集到的车运动轨迹的三维动态影像数据、无线定位装置采集到的梭车在矿井巷道内所处的位置数据和辅助定位装置采集的梭车两侧与巷道两帮之间的距离；

中央数据处理及显示装置将接收到的数据处理为图像数据并显示；

中央数据处理及显示装置判断梭车运行轨迹是否发生偏移，若发生偏移则报警；

中央数据处理及显示装置判断梭车两侧距离两帮的距离是否超过预设安全距离，若超出预设安全距离则报警。