[发明专利]一种工程机械域控制器、工程机械控制系统及工程机械在审
| 申请号： | 202210138576.9 | 申请日： | 2022-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN114488907A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 王发平;刘保业;姜波 | 申请（专利权）人： | 深圳海星智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 沈惠娟 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙华区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 工程机械 控制器 控制系统 | ||
1.一种工程机械域控制器，其特征在于，包括：
控制模块，所述控制模块包括计算单元(100)、控制处理单元(080)、通信单元(110)和组合定位单元(120)，所述通信单元(110)、所述组合定位单元(120)和所述控制处理单元(080)均与所述计算单元(100)连接；
第一类传感器接口(040)，所述第一类传感器接口(040)与所述控制处理单元(080)连接，适于连接第一类传感器，所述第一类传感器输出模拟信号数据；
驾驶控制接口(020)，所述驾驶控制接口(020)与所述控制处理单元(080)连接；
作业控制接口(030)，所述作业控制接口(030)与所述控制处理单元(080)连接；
第二类传感器接口(160)，所述第二类传感器接口(160)与所述计算单元(100)连接，适于连接第二类传感器，所述第二类传感器输出数字信号数据；
通信天线接口(050)，所述通信天线接口(050)与所述通信单元(110)连接；
定位天线接口(150)，所述定位天线接口(150)与所述组合定位单元(120)连接；
总线通信接口(010)，所述总线通信接口(010)与所述控制处理单元(080)连接。
2.根据权利要求1所述的工程机械域控制器，其特征在于，所述第一类传感器接口(040)为模/数转换器。
3.根据权利要求1所述的工程机械域控制器，其特征在于，所述第二类传感器接口(160)为以太网物理层PHY和FPD-LINK。
4.根据权利要求1所述的工程机械域控制器，其特征在于，所述总线通信接口(010)包括以下中的一种或多种：CAN接口、CANFD接口、LIN接口。
5.根据权利要求1所述的工程机械域控制器，其特征在于，所述第一类传感器包括以下中的一种或多种：关节力传感器、倾角传感器、压力传感器、陀螺仪；
和/或，所述第二类传感器包括以下中的一种或多种：摄像装置、激光雷达、红外传感器。
6.根据权利要求1～5任一项所述的工程机械域控制器，其特征在于，所述计算单元(100)包括交换机(090)、规划决策处理子单元(101)和感知融合处理子单元(102)；
所述交换机(090)的第一端与所述控制处理单元(080)连接，第二端与所述规划决策处理子单元(101)连接，第三端与所述感知融合处理子单元(102)连接；
所述规划决策处理子单元(101)还与所述通信单元(110)连接；
所述感知融合处理子单元(102)还与所述组合定位单元(120)连接。
7.根据权利要求6所述的工程机械域控制器，其特征在于，所述第二类传感器接口(160)包括图像数据接口和点云数据接口；
所述图像数据接口与所述感知融合处理子单元(102)连接；
所述点云数据接口与所述交换机(090)连接。
8.根据权利要求6所述的工程机械域控制器，其特征在于，还包括第一控制驱动电路(060)和第二控制驱动电路(070)；
所述第一控制驱动电路(060)的第一端与所述控制处理单元(080)连接，第二端与所述驾驶控制接口(020)连接；
所述第二控制驱动电路(070)的第一端与所述控制处理单元(080)连接，第二端与所述驾驶控制接口(020)连接。
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