[发明专利]一种安装于粮库的巡检刮平机器人

权利要求书

1.一种安装于粮库的巡检刮平机器人，其特征在于：包括机器人主体、钢索（1）、“工”字型轨道（2）和安装架，所述的钢索设置有两根，所述的“工”字型轨道也设置有两条，两根钢索的两端以及两条“工”字型轨道的两端都分别连接在一个安装架内，所述的机器人主体包括支撑板（3）、上安装板（4）、下安装板（5）、刮平机构、扫描雷达组件（10）和吸虫机构，所述支撑板的顶部设置有四根空心立柱（6），四根空心立柱两两相对设置，所述空心立柱上端的侧壁上设置有与其固定连接的安装箱体（7），所述安装箱体的外壁上通过转轴连接有行走轮（8），连接在四个安装箱体上的行走轮分成两组分别连接在两根钢索上，所述支撑板的底部还设置有四个导向轮连接座（14），四个导向轮连接座也两两相对设置，导向轮连接的外壁上开设有安装槽，所述的安装槽内转动连接有导向轮（15），所述导向轮连接在“工”字型轨道的内侧壁上，所述的扫描雷达组件安装在下安装板的底部，所述下安装板的一侧还设置有与其连成一体的延长板体，所述的刮平机构安装在延长板体上，所述的吸虫机构安装在上安装板的底部。

2.根据权利要求1所述的一种安装于粮库的巡检刮平机器人，其特征在于：所述的刮平机构包括旋转电机（16）和刮平板（13），所述的延迟板体上安装有旋转电机，旋转电机的出轴端穿过延迟板体与刮平板相连，所述的旋转电机与传动轴（17）相连，所述的传动轴穿过延长板体并与活动连接，所述的刮平板安装在连接筒体（18）的下端，所述连接筒体的上端开设有与传动轴相匹配的第一连接孔，所述的传动轴的伸入至第一连接孔内，所述连接筒体上端的外壁上开设有与第一连接孔相连通的顶紧螺栓孔，所述的顶紧螺栓孔内连接有顶紧螺栓，所述的顶紧螺栓穿过顶紧螺栓孔伸入至第一连接孔内与传动轴相接触，通过顶紧螺栓与传动轴之间的摩擦力将传动轴顶紧固定在连接筒体内。

3.根据权利要求1所述的一种安装于粮库的巡检刮平机器人，其特征在于：所述的吸虫机构包括吸虫泵（21）和存储箱体（12），所述的吸虫泵安装在存储箱体的一侧并与其相连通，所述的吸虫泵与吸虫管（19）相连，所述的吸虫管与升降机构相连，所述的存储箱体可拆卸地安装在上支撑板的底部。

4.根据权利要求3所述的一种安装于粮库的巡检刮平机器人，其特征在于：所述的第一下压电动缸（22）、升降筒体（23）、第二下压电动缸、锥形下压端头（20）和连接板，所述的锥形下压端头通过连接板与吸虫管的吸虫端头固定连接，所述第一下压电动缸安装在上支撑板的顶部，第一下压电动缸的出轴端穿过上支撑板与升降筒体的上端相连，所述的第二下压电动缸安装在升降筒体内，所述锥形下压端头与升降轴连成一体，所述升降轴的一端伸入至升降筒体内并与第二下压电动缸相连。

5.根据权利要求1所述的一种安装于粮库的巡检刮平机器人，其特征在于：所述的空心立柱内安装有伺服电机，所述的伺服电机与蜗杆相连，所述的蜗杆通过伺服电机驱动转动连接在空心立柱内，所述转轴的一端伸入至安装箱体内，伸入至安装箱体内的转轴的一端上套装有蜗轮，所述的蜗轮伸入至空心立柱内并与蜗杆相连，所述的行走轮通过蜗轮带动一同旋转。

6.根据权利要求1所述的一种安装于粮库的巡检刮平机器人，其特征在于：所述的安装架包括固定板（25）、前后平移机构、U型安装架（30）、卷绳轴（32）、卷绳电机（34）、第二导向轮（33）和第二支撑板（31），所述的第二支撑板水平固定在U型安装架内，所述的第二导向轮安装在第二支撑板上方的U型安装架内，所述的卷绳轴竖直转动连接在U型安装架顶部内壁与第二支撑板之间，所述的卷绳电机安装在U型安装架的顶部并与卷绳轴相连，所述的钢索绕过第二导向轮与卷绳轴相连，所述的钢索通过卷绳轴的转动进行收放，所述的工”字型轨道通过螺栓固定在第二支撑板下方的U型安装架内，所述的U型安装架通过前后平移机构与固定板相连，所述的固定板竖直放置并且其上开设有用于安装的连接孔，所述固定板的侧壁上还水平设置有与其连成一体的加强板（26），所述的加强板与固定板之间还设置有加强筋（27）。

7.根据权利要求6所述的一种安装于粮库的巡检刮平机器人，其特征在于：所述的前后平移机构包括相对设置在固定板上的两块侧板（28）、丝杠（29）、平移螺母和伺服电机，两块侧板之间转动连接有丝杠，所述的伺服电机安装在一块侧板上并与丝杠相连，所述的U型安装架通过平移螺母连接在丝杠上。