[发明专利]一种智能贴敷机器人装置及自动贴敷方法

说明书

本发明实施例公开了一种智能贴敷机器人装置，包括：机器人本体，所述机器人本体作为行进机构搭载智能贴敷机器人装置行进到需要贴敷的区域，以及作为执行结构的机械臂和自动贴敷装置，所述机器人本体搭载所述机械臂和自动贴敷装置行进到需要贴敷的区域通过所述机械臂和所述自动贴敷装置进行贴敷作业；所述自动贴敷装置包括控制器、上卷绕组件、下卷绕组件、胶带、导向组件、切割组件、压辊组件、拉紧组件和安装法兰组件；所述机械臂底座固定在所述机器人本体上，所述自动贴敷装置通过安装法兰组件安装在所述机械臂末端。本发明一种智能贴敷机器人装置，结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的要求，操作人员在地面就可完成高空作业的施工。

技术领域

本发明涉及智能贴敷机器人技术领域，尤其涉及一种智能贴敷机器人装置及自动贴敷方法。

背景技术

1.背景介绍

混凝土建筑、钢结构厂房等表面随着使用时间的不断增长，涂料会出现龟裂、掉皮等现象，需要对其进行修复，以防水汽进入，腐蚀钢筋，降低使用寿命。贴敷工艺作为一种对墙面、桥面、钢结构表面进行修复的新工艺，其具有安全、可靠、简单的优势，越来越多在修复工艺中使用，但在当今社会，人力成本越来越高，机器人取代人工的趋势愈加明显，贴敷作业作为高危行业从业人员越来越少，迫切需要研发一种自动贴敷机器人及自动贴敷装置取代人。

2.现有方案的缺点：

现有贴敷修复工具，多为地面人工操作使用，无法适应高空作业的要求。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种智能贴敷机器人装置及自动贴敷方法；此贴敷机器人装置具有可视功能，可根据图像判断贴敷区域，利用算法自动规划路径，并可以利用图像判断贴敷效果；贴敷机器人装置装有激光位移传感器，可以保证压辊下压量始终在合适的距离，保证粘贴面粘贴牢固，保证贴敷效果；此装置结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的安装要求，操作人员在地面就可完成高空作业的施工任务。

本发明实施例的第一方面提供一种智能贴敷机器人装置，包括：

机器人本体（1），所述机器人本体（1）作为行进机构搭载智能贴敷机器人装置行进到需要贴敷的区域，

以及作为执行结构的机械臂（2）和自动贴敷装置（3），

所述机器人本体（1）搭载所述机械臂(2)和自动贴敷装置（3）行进到需要贴敷的区域通过所述机械臂和所述自动贴敷装置（3）进行贴敷作业；

所述自动贴敷装置（3）包括控制器（31）、上卷绕组件（32）、下卷绕组件（33）、胶带（34）、导向组件（35）、切割组件（36）、压辊组件（37）、拉紧组件（38）和安装法兰组件（39）；

所述机械臂（2）底座固定在所述机器人本体（1）上，所述自动贴敷装置（3）通过安装法兰组件（39）安装在所述机械臂（2）末端。

可选地，所述上卷绕组件（32）包括带座轴承一（3201）、随动轴一（3202）、卷绕盘（3203）、主动轴一（3204）、联轴器（3205）、电机固定座一（3206）和上卷绕电机（3207）；

所述下卷绕组件（33）包括下卷绕电机（3307）。

可选地，所述胶带（34）包括胶带本体（3401）、以及粘贴面（3402）和废弃面（3403）；

所述导向组件（35）包括上导向板（3501）、下导向板（3502）、导向板固定块一（3503）、导向杆（3504）、导向固定块二（3505）、导向固定板（3506）、轴承座垫块（3507）、电机上垫板（3508）和电机下垫板（3509）。