[发明专利]一种扭矩传感器装置、关节、机器人及形变量测量方法

权利要求书

1.一种扭矩传感器装置，其特征在于，包括：扭矩传感器、轴承以及关节适配器，在所述扭矩传感器的上下两侧安装有所述关节适配器，所述轴承沿周向安装在所述关节适配器的外侧。

2.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述轴承的设置数量为两个，在每个所述关节适配器的外侧均安装有所述轴承。

3.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述关节适配器之间设有供所述扭矩传感器安装的凹槽结构。

4.根据权利要求3所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述凹槽结构为环形结构。

5.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述关节适配器上设有若干个第一安装孔，在所述扭矩传感器上设有第二安装孔，所述第二安装孔与所述第一安装孔对应设置，通过安装件并依次穿过所述第一安装孔和所述第二安装孔以将所述关节适配器和所述扭矩传感器安装在一起。

6.根据权利要求5所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述第一安装孔沿周向均匀布设。

7.根据权利要求5或6所述的扭矩传感器装置，其特征在于，沿周向设置的所述第一安装孔可形成至少一圈的环形安装孔组。

8.根据权利要求7所述的扭矩传感器装置，其特征在于，不同圈的所述环形安装孔组具有同心以及不同的半径尺寸。

9.根据权利要求1所述的扭矩传感器装置，其特征在于，还包括：膜片，所述膜片设置在所述扭矩传感器以及所述关节适配器之间。

10.根据权利要求9所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述关节适配器上设有槽口。

11.根据权利要求9或10所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述膜片的边缘位置还设有多个凹陷部。

12.根据权利要求9所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述轴承的游隙没有被消除之前，所述扭矩传感器和所述膜片的形变量之和等于所述轴承的游隙大小。

13.根据权利要求9所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述轴承的游隙被完全消除之后，所述扭矩传感器和所述膜片的形变量之和等于所述轴承滚珠的挤压形变量。

14.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片为环形结构。

15.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片上设有多个第三安装孔。

16.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，在所述扭矩传感器的两侧均设置有所述膜片。

17.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片与所述扭矩传感器分体式连接。

18.根据权利要求17所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片与所述扭矩传感器通过螺钉、销钉、焊接、胶粘、过盈配合或抱箍等方式连接。

19.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片与所述扭矩传感器一体成型设置。

20.根据权利要求9或10或12或13所述的扭矩传感器装置，其特征在于，所述膜片采用不锈钢、铝合金、钛合金、树脂或塑料等材料制成。