[发明专利]一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备

权利要求书

1.一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，包括辅助机构（100）和设置在辅助机构（100）底部的机械手本体（200），所述机械手本体（200）用于对辅助机构（100）的取石方向进行控制，其特征在于：所述辅助机构（100）具体包括承载座（110）和驱动组件（120），所述承载座（110）顶部开设有承载槽（111），所述驱动组件（120）包括两个支撑架（121），两个所述支撑架（121）设置在承载槽（111）顶部的两侧，并与承载座（110）固定连接，两个所述支撑架（121）之间转动连接有驱动轮（122），所述驱动轮（122）外围开设有环状的驱动槽（1221），所述驱动槽（1221）用于与承载槽（111）配合形成一个横截面为圆形的取石槽，其中：

所述驱动槽（1221）外表面的粗糙程度大于承载槽（111）外表面；

所述两个支撑架（121）之间位于取石槽的顶部设置有阻力板（123），所述阻力板（123）的端部向上倾斜设置；

所述驱动槽（1221）的外围呈环形阵列设置有多个防滑条（1222）；

所述阻力板（123）的两侧设置有轨板（124），所述支撑架（121）对应轨板（124）的位置开设有连接槽（1211），所述轨板（124）与连接槽（1211）插接配合，所述阻力板（123）的两侧还固定连接有滑柱（1231），所述滑柱（1231）与轨板（124）滑动连接，并且贯穿轨板（124），其贯穿的一端转动连接有电动推杆（1241），所述电动推杆（1241）远离滑柱（1231）的一侧与承载座（110）外壁铰接。

2.根据权利要求1所述的精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，其特征在于：所述阻力板（123）的底部转动连接有多个阻力轮（1232），且阻力轮（1232）为柔性结构。

3.根据权利要求2所述的精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，其特征在于：所述阻力轮（1232）的下表面与驱动槽（1221）顶部内表面在同一切面上。

4.根据权利要求1所述的精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，其特征在于：所述阻力板（123）相对于倾斜的一侧设置有加强件（125），所述加强件（125）包括滑杆（1252），所述滑杆（1252）为“U”形结构，所述滑杆（1252）与阻力板（123）固定连接，所述滑杆（1252）外设置有滑块（1253），所述滑块（1253）与支撑架（121）固定连接，所述滑杆（1252）上转动连接有加强轮（1251）。

5.根据权利要求4所述的精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，其特征在于：所述支撑架（121）对应加强轮（1251）所在侧的侧壁上固定连接有加强板（1212），所述加强板（1212）为柔性结构。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，其特征在于：所述机械手本体（200）包括前臂（210），所述前臂（210）与承载座（110）转动连接，所述机械手本体（200）还包括转接臂（220）和后臂（230），所述转接臂（220）与前臂（210）沿横向平面铰接，所述转接臂（220）相对于前臂（210）的一端与后臂（230）沿纵向平面铰接，其中：

所述后臂（230）底部设置有底座（240）。

7.根据权利要求6所述的精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，其特征在于：所述后臂（230）包括转接部（231）和控制部（232），所述转接部（231）用于与转接臂（220）连接，所述控制部（232）与转接部（231）形成一个“V”结构，在控制部（232）的顶部设置控制面板。

8.根据权利要求6所述的精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，其特征在于：所述底座（240）的外侧设置有垫板（241），所述垫板（241）为柔性结构。