[发明专利]划分线识别装置

说明书

本发明提供一种划分线识别装置，具备：检测部(1a)，其检测本车辆的周围的外部状况；图形识别部(141)，其基于由检测部(1a)检测出的外部状况，识别路面上的线状图形；划分线判定部(142)，其基于由图形识别部(141)识别出的线状图形的连续性，判定线状图形是否为规定车道的划分线。

技术领域

本发明涉及一种识别道路的划分线的划分线识别装置。

背景技术

作为这种装置，以往已知有如下装置：利用由搭载于车辆的相机拍摄到的图像识别车道、停车场框的白线，并将这些白线的识别结果用于对车辆的行驶控制、驻车辅助。那样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，提取拍摄到的图像的亮度的变化为阈值以上的边缘点，基于边缘点来识别白线。

然而，如专利文献1记载的装置那样对白线进行识别，在例如路面上有裂缝的情况、重画白线而路面上仍残留着之前的白线的情况下，有可能误将那些识别为白线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-104853号公报(JP2014-104853A)。

发明内容

本发明的一技术方案的划分线识别装置，具备：检测部，其检测本车辆的周围的外部状况；图形识别部，其基于由检测部检测出的外部状况，识别路面上的线状图形；以及划分线判定部，其基于由图形识别部识别出的线状图形的连续性，判定线状图形是否为规定车道的划分线。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是概略地示出具有本发明的实施方式的划分线识别装置的车辆控制系统的整体构成的框图。的照射光相对的散射光，从而测定从本车辆到周边的障碍物的距离的激光雷达、通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆的周边的其他车辆、障碍物等的雷达、以及搭载于本车辆，具有CCD、CMOS等摄像元件，拍摄本车辆的周边(前方、后方以及侧方)的相机等。

内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括：检测本车辆的车速的车速传感器、分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器、检测本车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆率传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组2中。

输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。

定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星为GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。

地图数据库5是存储在导航装置6中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度地图信息不同。

导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并进行沿目标路线的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和沿目标路线的引导。基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来计算目标路线。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息计算目标路线。