[发明专利]一种用于调节皮肤温度的机器皮肤

说明书

本申请公开了一种用于调节皮肤温度的机器皮肤，用于提高机器人的使用寿命。本申请包括：机器皮肤由内至外依次包括温度控制层、第一疏油层、油路层、第二疏油层和接触层，还包括控制器；控制器与温度控制层连接，控制器用于接收温度控制层检测到的温度，并根据温度进行控制温度控制层产生热量；控制器与液压泵连接，油路层与液压泵连接，控制器还用于控制液压泵将降温液流通于油路层，油路层用于为机器皮肤降温；第一疏油层和第二疏油层用于隔离油路层；接触层用于与外界接触。

技术领域

本申请实施例涉及机器皮肤领域，尤其涉及一种用于调节皮肤温度的机器皮肤。

背景技术

目前，随着工业化的发展，工业机器人技术逐渐成熟，各种类型的特种机器人层出不穷，为人们的日常生产和生活带来了极大便利。常见的机器人包括服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等特种机器人以及应用于工业生产的机械臂、搬运机器人等工业机器人。某些类型的机器人不断向着拟人的方向发展，不仅可以模拟人的外形，还可以模拟人的皮肤，使机器人也能像人一样拥有触感。

然而，现有技术中，部分机器人对机器皮肤做类似人类皮肤植入，使得更接近人类，但是却不存在生物特征，机器皮肤的温度和人体温度差异大。现有的机器皮肤至是简单的将加热装置安装于机器皮肤内层，做到具备温度。但是，驱动机器人工作的动力模组工作时会发热，若不能有效散热，不仅机器皮肤温度出现异常，而且会降低机器人的使用寿命。并且，当机器人处于低温环境下工作时，如果不能快速增加热量保温，同样会令机器皮肤温度出现异常，而且会降低机器人的使用寿命。

综上所述，现有的机器皮肤无法做到根据机器人实际运行情况进行温度调节，降低机器人的使用寿命。

发明内容

本申请公开了一种用于调节皮肤温度的机器皮肤，用于提高机器人的使用寿命。

本申请公开了一种用于调节皮肤温度的机器皮肤，机器皮肤由内至外依次包括温度控制层、第一疏油层、油路层、第二疏油层和接触层，还包括控制器；

控制器与温度控制层连接，控制器用于接收温度控制层检测到的温度，并根据温度进行控制温度控制层产生热量；

控制器与液压泵连接，油路层与液压泵连接，控制器还用于控制液压泵将降温液流通于油路层，油路层用于为机器皮肤降温；

第一疏油层和第二疏油层用于隔离油路层；

接触层用于与外界接触。

可选的，温度控制层由内至外依次包括第一覆盖膜、第一环氧树脂层、第一铜箔、传感器层、第二铜箔、第二环氧树脂层、第二覆盖膜；

传感器层与控制器连接，传感器层用于检测温度，第一铜箔和第二铜箔用于形成加热电路；第一环氧树脂层和第二环氧树脂层用于绝缘。

可选的，传感器层包括温度传感器、导热凝胶和加热电阻；

导热凝胶内部设置有至少一个加热电阻和至少一个温度传感器，导热凝胶用于传导热量；

温度传感器与控制器连接，加热电阻、第一铜箔和第二铜箔形成加热电路，控制器还用于控制加热电路通电发热，温度传感器用于检测温度。

可选的，在温度控制层内部还包括导热层，导热层用于将热量传递至温度控制层。

可选的，第一疏油层包括第一聚氯乙烯层和第一纳米二氧化硅镀层；

第二疏油层包括第二聚氯乙烯层和第二纳米二氧化硅镀层；

第一纳米二氧化硅镀层和第二纳米二氧化硅镀层贴近油路层。

可选的，油路层包括丁腈橡胶、油路、进油口和出油口；

丁腈橡胶中设置有油路，油路用于通过降温液；