[发明专利]端到端包裹递送的自主车辆和基础设施辅助机器人系统

权利要求书

1.一种用于控制递送环境中的机器人车辆的方法，其包括：

使所述机器人车辆在所述递送环境中的第一自主车辆(AV)位置处从AV部署；

经由机器人车辆控制器使用机器人车辆感知系统来定位全局参考地图内的初始位置；

从所述AV接收3维(3D)增强地图；

基于所述3D增强地图和所述全局参考地图来定位所述递送环境中的更新位置；

使用机器人车辆感知系统来感测障碍物特性，并且用机器人感测到的障碍物特性生成统一3D增强地图；

使用所述统一3D增强地图生成到包裹递送目的地的动态路径规划；并且

经由所述机器人车辆控制器根据所述动态路径规划致动所述机器人车辆使其到达所述包裹递送目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

经由所述机器人车辆感知系统检测邻近所述机器人车辆的障碍物；

基于检测到的所述障碍物来生成机器人感测到的障碍物特性信息；

通过用所述机器人感测到的障碍物特性更新所述3D增强地图来生成所述统一3D增强地图；

使得将所述统一3D增强地图传输到所述AV；以及

使用所述统一3D增强地图生成所述动态路径规划。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括：

经由所述机器人车辆控制器接收包括所述机器人感测到的障碍物特性和所述AV感测到的障碍物特性的第二统一3D增强地图；以及

使用所述第二统一3D增强地图生成或更新到所述包裹递送目的地的所述动态路径规划。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述机器人感测到的障碍物特性和所述AV感测到的障碍物特性中的所述一者或多者包括障碍物定位和障碍物类别。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述障碍物类别包括静态障碍物和动态障碍物中的一者。

6.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

从所述AV接收指示所述递送环境中与所述第一AV位置不同的第二AV位置的第二AV位置；

用所述第二AV位置生成更新的全局参考地图；

经由所述机器人车辆控制器根据所述动态路径规划致动所述机器人车辆使其到达所述包裹递送目的地，并且在所述包裹递送目的地递送包裹；以及

基于所述更新的全局参考地图来致动所述机器人车辆使其行进到所述第二AV位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

经由所述机器人车辆控制器接收包括基础设施感测到的障碍物特性的基础设施传感器数据馈送；以及

部分地基于所述基础设施感测到的障碍物特性来生成所述统一3D增强地图。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述机器人感测到的障碍物特性和所述AV感测到的障碍物特性中的所述一者或多者包括障碍物定位和障碍物类别。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述障碍物类别包括静态障碍物和动态障碍物中的一者。

10.一种用于机器人车辆的机器人递送系统，其包括：

处理器；以及

用于存储可执行指令的存储器，所述处理器被编程为执行所述指令以：

使所述机器人车辆在递送环境中的第一自主车辆(AV)位置处从AV部署，

经由所述处理器使用机器人车辆感知系统来定位全局参考地图内的初始位置；

从所述AV接收第一3维(3D)增强地图；

基于所述3D增强地图和所述全局参考地图来定位所述递送环境中的更新位置；

使用机器人车辆感知系统来感测障碍物特性，并且用机器人感测到的障碍物特性生成统一3D增强地图；

使用所述统一3D增强地图生成到包裹递送目的地的动态路径规划；以及

经由所述处理器根据所述动态路径规划致动所述机器人车辆使其到达所述包裹递送目的地。