[发明专利]自动着陆表面地形评估以及相关的系统和方法

权利要求书

1.一种控制可移动物体自动降落的方法，其特征在于，包括：

接收使所述可移动物体在目标位置着陆的请求；

引导所述可移动物体靠近所述目标位置；

基于由所述可移动物体识别的着陆表面的平坦区域作为目标着陆区域；

引导所述可移动物体在所述目标着陆区域着陆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果可移动物体未识别出所述着陆表面上的目标着陆区域，则可移动物体围绕所述目标位置导航。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在引导所述可移动物体靠近所述目标位置后，进一步引导所述可移动物体下降到适合自动地形评估或测量的预定高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于由所述可移动物体识别的着陆表面的平坦区域作为目标着陆区域，包括：

基于由所述可移动物体获得的着陆表面的至少一个图像来识别所述着陆表面上的目标着陆区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

如果可移动物体未识别出所述着陆表面上的目标着陆区域，则引导所述可移动物体前往另一位置；以及

捕获所述另一位置处的另一着陆表面的图像。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述着陆表面的所述至少一个图像不是在所述可移动物体位于所述着陆表面的中心的正上方时拍摄的，则对所述着陆表面的所述至少一个图像应用透视投影。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，基于由所述可移动物体获得的着陆表面的至少一个图像来识别所述着陆表面上的目标着陆区域，包括：

生成所述至少一个图像中各个像素的深度信息的深度图，以表示所述着陆表面的相应部分的高度，其中，所述各个像素对应于所述着陆表面的各部分。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个图像包括至少两个图像，并且所述方法还包括：

对所述着陆表面的所述至少两个图像执行立体匹配，以生成所述至少两个图像的匹配像素的深度信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

基于深度图中的像素的位置坐标和深度坐标识别最佳拟合平面，并且基于成本函数确定与所述最佳拟合平面相关联的成本值，基于所述成本值确定所述目标着陆区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，与所述最佳拟合平面相关联的所述成本值表示像素与所述最佳拟合平面的偏离度。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，如果因为成本函数大于阈值而丢弃了所有像素，则：

引导所述可移动物体前往另一位置；以及

捕获所述另一位置处的另一着陆表面的图像。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

通过将最佳拟合平面的法向量与重力向量进行比较来确定所述最佳拟合平面是否倾斜。

13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述可移动物体向所述目标着陆区域降落时，捕获所述着陆表面的新图像；

更新深度图以包括所述着陆表面的所述新图像的各个像素的深度信息，其中所述各个像素对应于所述着陆表面的各部分；以及

基于所述深度图确定当所述可移动物体降落时所述目标着陆区域是否继续满足着陆条件。

14.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述着陆表面的至少一个图像通过可移动物体的低视相机获取。

15.一种可移动物体，包括：

多个电机；

多个螺旋桨，其中各个螺旋桨由相应的各个马达承载；

至少一个相机；以及

以指令编程的控制器，所述指令在被执行时：

接收使所述可移动物体在目标位置着陆的请求；

引导所述可移动物体靠近所述目标位置；

基于由所述可移动物体识别的着陆表面的平坦区域作为目标着陆区域；

引导所述可移动物体在所述目标着陆区域着陆。