[发明专利]臂架运动状态测试方法及装置、臂架系统、工程机械

说明书

本发明提出一种臂架运动状态测试方法及装置、臂架系统、工程机械。臂架运动状态测试方法适用于第一终端，第一终端位于臂架末端，该方法包括：接收第一基站发送的第一位置信息，以及获取臂架末端的第二位置信息；根据第一位置信息对第二位置信息进行校正以得到目标位置信息，其中，目标位置信息包括臂架末端的经纬度信息以及高度信息；对目标位置信息进行处理，得到目标测试结果。上述臂架运动状态测试方法基于第一基站的位置信息校正臂架末端的位置信息以获取高精度的臂架末端的经纬度及高度信息，进而对经纬度及高度信息进行处理，获取臂架的运动状态参数，提高了运动状态参数的精确度，且测试过程不受臂架高度影响，可广泛应用于各种工况。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种臂架运动状态测试方法及装置、臂架系统、工程机械。

背景技术

目前，臂架系统广泛地应用于在泵车、高喷消防车等工程机械中，以实现对混凝土或水等物料的输送。臂架系统通常包含多节臂，不同臂之间首尾依次相接，最末端的臂向外伸出，通过改变臂架末端的位置，将物料输送到预定位置。

然而，由于臂架系统是多节的悬臂结构，在工作过程中每节臂均要承受相应的负载从而产生形变，多节臂的形变累计叠加至臂架末端，导致臂架末端的位置跟预定位置具有较大的偏差。并且，在某些特定情况(如换向、急停)，臂架末端亦会产生摆动震荡。

为保证臂架系统的精准工作，对臂架末端的运动状态进行测试就显得尤为重要，然而，臂架末端在工作过程中通常是位于高空中，且摆动幅度较大，从而使得测试的难度较大，降低了测试结果的精准度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一个方面在于提出一种臂架运动状态测试方法。

本发明的第二个方面在于提出一种臂架运动状态测试装置。

本发明的第三个方面在于提出一种臂架系统。

本发明的第四个方面在于提出一种工程机械。

有鉴于此，本发明的第一个方面提出了一种臂架运动状态测试方法，适用于第一终端，第一终端位于臂架末端，臂架运动状态测试方法包括：接收第一基站发送的第一位置信息，以及获取臂架末端的第二位置信息；根据第一位置信息对第二位置信息进行校正以得到目标位置信息，其中，目标位置信息包括臂架末端的经纬度信息以及高度信息；对目标位置信息进行处理，得到目标测试结果。

本发明所提出的臂架运动状态测试方法适用于第一终端，其中，第一终端为固定在臂架末端且可拆卸的移动终端。进一步地，第一终端为具有定位功能、数据处理功能以及通信功能的终端设备。具体地，移动终端可包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位模块、处理模块和通信模块。

在本发明所提供的臂架运动状态测试方法中，会接收第一基站发送的第一位置信息，并获取臂架末端的第二位置信息。

其中，第一基站为相对于第一终端的基准基站，第一基站的位置固定，第一终端和第一基站可进行通信。在此基础上，第一位置信息为静态位置信息，其可用于表述第一基站的位置信息。

具体地，第一基站可为RTK(Real Time Kinematic，载波相位差分技术)基站，RTK基站可基于卫星信号实现高精度定位。

在实际的测试过程中，第一基站可连接有一个GPS定位装置和一个信号接收装置，通过信号接收装置接收卫星信号并从多个卫星信号中锁定目标卫星信号，GPS定位装置基于上述目标卫星信号获取第一基站的位置信息即第一位置信息，第一基站与第一终端建立通信连接，并将上述第一位置信息发送至第一终端，以供第一终端后续使用。这样，通过接收卫星信号进而对第一基站的位置信息进行确定，大大提升了第一位置信息获取的精确度，从而提升了臂架运动状态测试的精确度，以为臂架的精准控制及后续防抖设计提供准确的数据资料。