[发明专利]一种多轮动平衡车

权利要求书

1.一种多轮动平衡车，其特征在于：包括车的摆动部分和车的不摆动部分，所述车的摆动部分能够相对于车的不摆动部分沿车行进的垂直方向摆动，且该摆动为失稳式摆动，以便于车在行驶过程中实现动态平衡；

所述车的摆动部分含有一只前轮(01)，所述车的不摆动部分含有侧轮(02)和后轮(03)，所述侧轮(02)和后轮(03)组合方式有两种：一种是两只侧轮(02)、两只后轮(03)，从而与前轮(01)共同构成五轮动平衡车；另一种是四只侧轮(02)、一只后轮(03)，从而与前轮(01)共同构成六轮动平衡车；

所述五轮动平衡车的两侧轮(02)的轮间距与两后轮(03)的轮间距之比为0.75～1.25，且所述前轮(01)轴线到侧轮(02)轴线的距离与前轮(01)轴线到后轮(03)轴线的距离的比值为0～0.7，以在不影响车的动态平衡、并在兼顾车的结构设计的情况下，获得尽可能高的制动安全性；

所述六轮动平衡车的四只侧轮(02)分成两组，呈矩形或等腰梯形布置，侧轮(02)在车的纵向上不超过前轮(01)和后轮(03)，两组侧轮(02)的轮轴间距与前轮(01)轴线到后轮(03)轴线的距离之比为0.2～1.0，以在不影响车的动态平衡、并在兼顾车的结构设计的情况下，获得尽可能高的静态安全性与制动安全性；

所述车的摆动部分在行驶过程中能够不借助任何外力以动态平衡状态站立不倒，感受所述动态平衡状态、然后调整并维持这种动态平衡状态的主体是驾车人或电子平衡控制系统，驾车人在驾车过程中利用人体自身的平衡感知和操控动作使车的摆动部分处于动态平衡状态而站立，或者使用电子平衡控制系统使车的摆动部分处于动态平衡状态而站立；

所述车的摆动部分为车身(1)，车的不摆动部分为车底盘(3)，车身(1)与车底盘(3)的连接装置为摆动装置(2)，所述车身(1)通过摆动装置(2)安装于车底盘(3)上；所述车身(1)通过前轮(01)触地获得来自地面的支撑，同时车身(1)通过摆动装置(2)获得来自车底盘(3)的支撑；

所述车身(1)能够相对于车底盘(3)及地面在沿车行进的垂直方向上摆动，且该摆动为失稳式摆动，以使车身(1)在行驶过程中在不借助任何外力的情况下动态平衡地立于车底盘(3)与地面之上；所述前轮(01)随车身(1)的摆动而摆动，车身(1)的摆动不会产生后轮(03)及侧轮(02)相对于地面的倾斜摆动。

2.根据权利要求1所述的一种多轮动平衡车，其特征在于：所述前轮(01)为转向轮，前轮(01)采用的转向装置为直接转向装置。

3.根据权利要求1所述的一种多轮动平衡车，其特征在于：所述后轮(03)为定向驱动轮，所述侧轮(02)为万向轮或者第二转向轮；当侧轮(02)为第二转向轮时，由所述车身(1)发出的转向操作通过转向传递装置(4)传递到侧轮(02)，所述转向传递装置(4)是一种使车身(1)的摆动与车的转向传递相互不影响的装置，在转向传递的过程中车身(1)能够同时摆动，转向传递不影响车身(1)的摆动，车身(1)的摆动不影响转向的传递。

4.根据权利要求1所述的一种多轮动平衡车，其特征在于：所述摆动装置(2)采用滚动式摆动装置(2c)，所述滚动式摆动装置(2c)包括摆动上部构件和摆动下部构件，所述摆动上部构件与所述车身(1)连接，所述摆动下部构件与所述车底盘(3)连接，所述摆动上部构件滚动放置于摆动下部构件上，所述摆动上部构件能够在摆动下部构件上左右来回滚动，从而形成车身(1)相对于车底盘(3)及地面的左右摆动；摆动上部构件和摆动下部构件的接触面之间具有防滑结构或制成有相互啮合的齿形结构。

5.根据权利要求1所述的一种多轮动平衡车，其特征在于：所述摆动装置(2)还具有纵向旋转轴线(z2)，使摆动装置(2)能够在车的纵向平面内转动，该纵向旋转轴线(z2)垂直于车的纵向平面，用于防止摆动装置(2)向车底盘(3)传递纵向上的扭矩。