[发明专利]多相机机动车定位方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种多相机机动车定位方法，用于机动车，其特征在于，所述机动车安装有n个相机，n为大于1的正整数，所述方法包括以下的步骤：

S100：确定m个推定当前位置，所述m个推定当前位置在预定的范围内，m是大于1的正整数；

S200：利用所述n个相机，获得n张图片；

S300：在所述n张图片中的各图片中分别获得特征点，并取得所述特征点在三维地图中的位置，即特征点的地图位置；

针对所述m个推定当前位置中的各推定当前位置，进行步骤S400到步骤S600的处理，获得m个匹配距离：

S400：针对所述n张图片中的各图片，分别获取特征点向量，从而得到多个特征点向量，所述特征点向量是从相机到特征点的向量；

S500：计算各照片中的特征点的地图位置到基于该特征点的特征点向量的距离，从而获得多个距离；

S600：根据该多个距离，确定该推定当前位置的匹配距离；

所述方法还包括步骤S700，根据所述m个匹配距离确定匹配度，将匹配度最高的推定当前位置，确定为当前位置，

其中，所述步骤S100包括如下的步骤：

设定起始点位置，所述起始点位置所在的位置范围是已知的；

在该起始点位置周围一定的范围内随机生成m-1个虚拟位置；

在机动车运动时，利用扩展卡尔曼滤波算法推定运动后的所述起始点位置和所述m-1个虚拟位置；

将推定出的运动后的所述起始点位置和所述m-1个虚拟位置的当前位置设定为所述m个推定当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S400中，针对所述n张图片中的各图片，分别获取一个特征点向量，从而在所述步骤S500中获得n个距离，在步骤S600中，所述匹配距离是取所述n个距离的平均值或和值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S300，在所述n张图片中的各图片中分别获得k个特征点，在所述步骤S400中，针对所述n张图片中的各图片，分别获取k个特征点向量，从而在所述步骤S500中获得k*n个距离，在步骤S600中，所述匹配距离是取所述k*n个距离的平均值或和值，k是大于1的正整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括特征筛选的步骤，去除俯仰角低于预定值的特征向量；其中，所述匹配距离是取所述多个距离的平均值或和值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S200，在多个位置分别利用所述n个相机获得图片，从而每个位置均获得n张图片；

所述方法还包括针对所述m个推定当前位置中的各推定当前位置，确定各推定当前位置的对应运动轨迹；

针对各推定当前位置，对于在所述多个位置中的各位置，分别进行步骤S400到S600的操作，利用所述运动轨迹，在每个位置都获得一个匹配距离，从而获得多个匹配距离，对所述多个匹配距离进行加权平均，确定各推定当前位置的最终匹配距离，将该最终匹配距离作为该推定当前位置的匹配距离用于步骤S700。