[发明专利]器械驱动方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明关于一种器械驱动方法、装置、电子设备及存储介质，应用于手术机器人中的主机，手术机器人包括控制手柄、器械及主机，主机用于根据控制手柄的驱动信号对器械进行运动控制，包括：获取第一运动信息及第二运动信息，第一运动信息为安装在控制手柄上的第一传感器采集到的运动信息，第二运动信息为安装在驱动电机上的第二传感器采集到的转动信息，控制手柄通过驱动电机对器械进行驱动；根据第一运动信息，计算器械的目标运动信息；根据第二运动信息，计算器械的实际运动信息；在目标运动信息与实际运动信息不满足预设匹配条件的情况下，驱动电机对器械进行调整。这样，可以实现对器械的精准定位，从而满足实际应用的需求。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种器械驱动方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，在各个领域也逐渐发挥着越来越重要的作用，比如，可以将人工智能应用在医疗器械上，生产出手术机器人。通常，手术机器人是电控的，通过电机驱动传动轴带动末端的执行器械动作，可以执行手术中的各种复杂动作。

手术机器人在执行手术动作时，由输入设备发送信号给主机，主机发出控制指令给电机，电机经传动轴带动末端器械，末端器械执行动作，由于手术较为精细，因此，整个过程需要精确度极高的运动控制，通常器械端是要求毫米级甚至微米级控制。

但是，现有技术中，手术机器人的控制无法达到要求的控制精细程度。

发明内容

本发明提供一种器械驱动方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术中手术机器人的控制无法达到要求的控制精细程度的问题。本发明的技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种器械驱动方法，应用于手术机器人中的主机，所述手术机器人包括控制手柄、器械及所述主机，所述主机用于根据所述控制手柄的驱动信号对所述器械进行运动控制，包括：

获取第一运动信息及第二运动信息，所述第一运动信息为安装在控制手柄上的第一传感器采集到的控制手柄的运动信息，所述第二运动信息为安装在驱动电机上的第二传感器采集到的驱动电机的转动信息，所述控制手柄通过所述驱动电机对器械进行驱动；

根据所述第一运动信息，计算所述器械的目标运动信息；

根据所述第二运动信息，计算所述器械的实际运动信息；

在所述目标运动信息与所述实际运动信息不满足预设匹配条件的情况下，驱动所述电机对所述器械进行调整。

可选的，运动信息包括多种类型，每种运动信息具有唯一对应的驱动电机及第一传感器，所述第一传感器采用菊花链方式连接到主机；

所述获取第一运动信息，包括：

获取所述第一传感器按照预设顺序依次收集的多种类型的第一运动信息，所述预设顺序根据所述第一传感器的菊花链连接顺序确定；

所述根据所述第一运动信息，计算所述器械的目标运动信息，包括：

按照每个第一运动信息的接收顺序，确定每个第一运动信息对应的类型，根据所确定的类型，分别计算所述器械在每个类型下的目标运动信息；

所述根据所述第二运动信息，计算所述器械的实际运动信息，包括：

根据每种运动信息对应的驱动电机的第二运动信息，分别计算所述器械在每个类型下的实际运动信息；

所述在所述目标运动信息与所述实际运动信息不满足预设匹配条件的情况下，驱动所述电机对所述器械进行调整，包括：

在所述目标运动信息与同一类型的实际运动信息不满足预设匹配条件的情况下，驱动所述电机对所述器械进行调整。

可选的，所述第一运动信息包括角度运动信息，所述角度运动信息对应于角度驱动电机，所述根据所述第一运动信息，计算所述器械的目标运动信息，包括：

将所述角度运动信息转换为初始角度值；

获取所述控制手柄的第一预设极限角度及所述器械的第二预设极限角度；