[发明专利]一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构

权利要求书

1.一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，包括柔顺夹持机构(1)、第一压电叠堆驱动器(2)、第二压电叠堆驱动器(3)以及柔顺胞元钳口(4)，

柔顺夹持机构(1)为对称结构，包括第一夹持臂(1-1)、第二夹持臂(1-2)、位移放大机构(1-3)，第一夹持臂(1-1)和第二夹持臂(1-2)关于轴线对称布置，且一端均与位移放大机构(1-3)相连；

第一压电叠堆驱动器(2)和第二压电叠堆驱动器(3)分别嵌入设置在位移放大机构(1-3)的两侧；

柔顺胞元钳口(4)可拆卸设置在第一夹持臂(1-1)和第二夹持臂(1-2)的自由端部。

2.根据权利要求1所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，位移放大机构(1-3)的两侧分别设置有第一槽口(1-3-1)和第二槽口(1-3-2)，第一压电叠堆驱动器(2)和第二压电叠堆驱动器(3)分别设置在第一槽口(1-3-1)和第二槽口(1-3-2)内。

3.根据权利要求1所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，柔顺夹持机构(1)也能设置为三维轴对称结构，包括多个夹持臂。

4.根据权利要求1所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，柔顺胞元钳口(4)与第一夹持臂(1-1)和第二夹持臂(1-2)之间为卡扣连接。

5.根据权利要求4所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，第一夹持臂(1-1)和第二夹持臂(1-2)的末端分别设有第一夹持面(1-1-1)和第二夹持面(1-2-1)，所述第一夹持面(1-1-1)和第二夹持面(1-2-1)分别设有第一公扣(1-1-2)和第二公扣(1-2-2)，柔顺胞元钳口(4)上设置有分别与第一公扣(1-1-2)和第二公扣(1-2-2)相配合的第一母扣(4-6-2)和第二母扣(4-7-2)，以解锁或锁定柔顺胞元钳口(4)。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，所述柔顺胞元钳口(4)为对称结构，包括第一对接机构(4-6)、第二对接机构(4-7)和柔性梁(4-5)，第一对接机构(4-6)和第二对接机构(4-7)相对设置，且第一对接机构(4-6)和第二对接机构(4-7)之间通过柔性梁(4-5)连接，柔顺胞元钳口(4)上还设置有夹持面。

7.根据权利要求6所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，在第一对接机构(4-6)的内侧、第二对接机构(4-7)的内侧、柔性梁(4-5)的外侧均能设置所述夹持面。

8.根据权利要求7所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，每个夹持面上均设置有凸点，当夹持零件时，各凸点与零件保持点接触。

9.根据权利要求7所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，当设置有两个或两个以上夹持面时，所有夹持面上的凸点的尖端位于同一个内接圆的圆周上，内接圆半径由微小零件的形状和尺寸确定。

10.根据权利要求6所述的一种跨尺度微小零件自适应柔顺装配机构，其特征在于，所述第一对接机构(4-6)和第二对接机构(4-7)分别设有第一对接导向槽(4-6-1)和第二对接导向槽(4-7-1)，第一夹持臂(1-1)和第二夹持臂(1-2)分别可拆卸连接在第一对接导向槽(4-6-1)和第二对接导向槽(4-7-1)内。