[发明专利]目标检测方法和装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，包括：

响应于获取到包括待检测对象的三维点云数据，获取所述三维点云数据对应的二维图像；

基于二维骨干网络对所述二维图像进行特征提取，得到所述二维图像对应的图像特征金字塔，其中，所述图像特征金字塔包括多张不同分辨率的目标特征图，其中，所述三维点云数据对应多个待检测对象，每张目标特征图中包括当前分辨率下需要检测的至少一个待检测对象；

根据特征图分辨率和检测头之间的对应关系，分别将所述多张不同分辨率的目标特征图输入到对应的检测头中，基于所述检测头对所述目标特征图进行检测处理，生成所述待检测对象对应的三维检测结果，包括：

根据特征图分辨率和检测头之间的对应关系，确定每张目标特征图对应的检测头集合，其中，所述检测头集合包括用于检测相同分辨率的特征图、且检测不同对象的至少一个检测头；

针对每张目标特征图，根据所述目标特征图中的至少一个待检测对象，从所述检测头集合中确定出用于检测所述目标特征图的至少一个待用检测头；分别将所述目标特征图输入至所述至少一个待用检测头中，基于所述至少一个待用检测头对所述目标特征图进行检测处理，得到所述目标特征图中至少一个待检测对象对应的预测结果；

对每张目标特征图中至少一个待检测对象对应的预测结果进行特征融合，得到所述多个待检测对象对应的三维检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于获取到包括待检测对象的三维点云数据，获取所述三维点云数据对应的二维图像，包括：

响应于获取到包括待检测对象的三维点云数据，基于三维骨干网络对所述三维点云数据进行特征提取，得到所述三维点云数据对应的三维特征；

根据所述三维特征，获取所述三维点云数据对应的二维图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于二维骨干网络对所述二维图像进行特征提取，得到所述二维图像对应的图像特征金字塔，包括：

基于二维骨干网络对所述二维图像进行特征提取，得到所述二维图像对应的初始图像特征金字塔，其中，所述初始图像特征金字塔包括多张不同分辨率的初始特征图；

通过多尺度特征融合网络对所述多张不同分辨率的初始特征图进行特征融合，得到所述二维图像对应的图像特征金字塔。

4.一种目标检测装置，包括：

获取模块，被配置成响应于获取到包括待检测对象的三维点云数据，获取所述三维点云数据对应的二维图像；

特征提取模块，被配置成基于二维骨干网络对所述二维图像进行特征提取，得到所述二维图像对应的图像特征金字塔，其中，所述图像特征金字塔包括多张不同分辨率的目标特征图，其中，所述三维点云数据对应多个待检测对象，每张目标特征图中包括当前分辨率下需要检测的至少一个待检测对象；

生成模块，被配置成根据特征图分辨率和检测头之间的对应关系，分别将所述多张不同分辨率的目标特征图输入到对应的检测头中，基于所述检测头对所述目标特征图进行检测处理，生成所述待检测对象对应的三维检测结果；

其中，所述生成模块，包括：确定单元，被配置成根据特征图分辨率和检测头之间的对应关系，确定每张目标特征图对应的检测头集合，其中，所述检测头集合包括用于检测相同分辨率的特征图、且检测不同对象的至少一个检测头；检测单元，被配置成针对每张目标特征图，根据所述目标特征图中的至少一个待检测对象，从所述检测头集合中确定出用于检测所述目标特征图的至少一个待用检测头；分别将所述目标特征图输入至所述至少一个待用检测头中，基于所述至少一个待用检测头对所述目标特征图进行检测处理，得到所述目标特征图中至少一个待检测对象对应的预测结果；融合单元，被配置成对每张目标特征图中至少一个待检测对象对应的预测结果进行特征融合，得到所述多个待检测对象对应的三维检测结果。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述获取模块，进一步被配置成：

响应于获取到包括待检测对象的三维点云数据，基于三维骨干网络对所述三维点云数据进行特征提取，得到所述三维点云数据对应的三维特征；

根据所述三维特征，获取所述三维点云数据对应的二维图像检测处理，得到所述目标特征图中至少一个待检测对象对应的预测结果。