[发明专利]一种足式机器人避免自碰撞的方法、相关装置及存储介质

权利要求书

1.一种足式机器人避免自碰撞的方法，其特征在于，所述方法包括：

更新机器人第一腿的足端与第二腿之间的距离；

判断所述距离是否小于或等于第一距离；

若是，则通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力，以使得所述第一腿的足端与所述第二腿的距离大于第二距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力，以使得所述第一腿的足端与所述第二腿的距离大于第二距离，包括：

通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力；

计算并判断所述第一腿的足端的当前预判轨迹上的点到所述第二腿的距离是否小于或等于第二距离；

若是，则继续通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力，直至计算出所述第一腿的足端的预判轨迹上的点到所述第二腿的距离大于第二距离，以使得所述第一腿的足端与所述第二腿的距离大于第二距离。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力，包括：

根据所述第一腿的足端的当前预判轨迹计算所述第一腿的各关节在施加斥力的控制周期对应的预判关节角度；

根据所述第一腿的各关节在施加斥力的控制周期所对应的预判关节角度，计算所述第一腿的各关节在施加斥力的控制周期所对应的目标关节角度，且所述目标关节角度与所述预判关节角度的差值小于第一预设值；

在所述施加斥力的控制周期，控制所述第一腿的各关节对应的动力模组，向所述第一腿施加斥力，将所述第一腿的各关节调整到目标关节角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一腿的足端的预判位置和目标位置的关系如下式所示：

p1＝p0+n||d1-d||；

其中，n表示所述第一腿的足端速度矢量与所述第二腿足端位置和髋关节连线所构成的向量的叉积，p0表示所述预判位置，所述预判位置与所述预判关节角度关联，p1表示与所述目标位置，所述目标位置与所述目标关节角度关联，d1表示所述第一距离，d表示所述第一腿的足端与所述第二腿之间的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新机器人第一腿的足端与第二腿之间的距离包括：

根据机器人第一腿的足端确定第一目标点；

根据过所述第一腿的足端且与所述机器人机身平面平行的目标平面与第二腿足端的交点确定第二目标点；

根据所述第一目标点和所述第二目标点之间的距离更新所述第一腿与所述第二腿之间的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力之前，所述方法还包括：

判断所述第一腿的足端当前预判轨迹上的点到所述第二腿的距离是否小于或等于第二距离；

若是，则通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力。

7.一种足式机器人避免自碰撞的装置，其特征在于，所述装置包括：

更新单元，用于更新机器人第一腿的足端与第二腿之间的距离；

第一判断单元，用于判断所述距离是否小于或等于第一距离；

控制单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力，以使得所述第一腿的足端与所述第二腿的距离大于第二距离。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

控制模块，用于通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力；

判断模块，用于计算并判断所述第一腿的足端的当前预判轨迹上的点到所述第二腿的距离是否小于或等于第二距离；

所述控制模块还用于：

当所述判断模块的判断结果为是时，继续通过所述第一腿的动力模组向所述第一腿施加斥力，直到计算出所述第一腿的足端的预判轨迹上的点到所述第二腿的距离大于第二距离，以使得所述第一腿的足端与所述第二腿的距离大于第二距离。