[发明专利]一种管道机器人行走、越障装置及管道机器人

说明书

本发明公开了一种管道机器人行走、越障装置及管道机器人，管道机器人行走、越障装置与设置于管道机器人本体上的检测机构和控制器相配合，检测机构与控制器电连接，其中管道机器人行走、越障装置包括设置于管道机器人本体上的行走机构，和套设于管道机器人本体上且与管道机器人本体滑动配合的腔体；腔体的两侧还分别设置有能够伸缩的撑靴机构，且撑靴机构在管道机器人本体遇到障碍物时能够抬高管道机器人本体并对管道机器人本体进行支撑，使得行走机构高于障碍物；腔体的顶部还设置有用于推动管道机器人本体沿其长度方向滑动的推进机构，在推进机构的作用下，管道机器人本体能够越过障碍物。该装置能够很好满足管道机器人的作业需求。

技术领域

本发明涉及管道清淤机器人技术领域，特别涉及一种管道机器人 行走、越障装置及管道机器人。

背景技术

在管道作业中，通常用到管道机器人，当前的管道机器人大概分 为六种类型，分别为压差式管道机器人、轮式管道机器人、履带式管 道机器人、足式管道机器人、蠕动式管道机器人、螺旋式管道机器人。 以上类型的管道机器人均有一定的行走、越障能力，但是由于管道所 处的工况环境比较恶劣，尤其是隧道排水盲沟作业环境更为恶劣、堵 塞情况复杂，且堵塞物一般为较坚硬的混凝土沉积物。而上述类型的 管道机器人由于越障能力不足，因此不能够更好的适应管道内的复杂 工况，不能很好的满足管道作业的需求。

因此，如何提供一种具备高效行走、越障能力的管道机器人，能 够更好的适应管道内的复杂工况，满足管道机器人的作业需求是目前 本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种管道机器人行走、越障装 置，具备高效的行走、越障能力，能够更好的适应管道内的复杂工况， 满足管道机器人的作业需求。

本发明的另一目的还在于提供一种管道机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种管道机器人行走、越障装置，与设置于管道机器人本体上的 检测机构和控制器相配合，所述检测机构与所述控制器电连接，包括 设置于所述管道机器人本体上的行走机构，和套设于所述管道机器人 本体上且与所述管道机器人本体滑动配合的腔体；

所述腔体的两侧还分别设置有能够伸缩的撑靴机构，且所述撑靴 机构在所述管道机器人本体遇到障碍物时能够抬高所述管道机器人本 体并对所述管道机器人本体进行支撑，使得所述行走机构高于所述障 碍物；

所述腔体的顶部还设置有用于推动所述管道机器人本体沿其长 度方向滑动的推进机构，在所述推进机构的作用下，所述管道机器人 本体能够越过所述障碍物。

优选的，所述腔体为由第一安装板、第二安装板、第三安装板和 第四安装板相连组成的矩形状腔体，所述第一安装板和所述第二安装 板分别设置于所述管道机器人本体的两侧且与所述管道机器人本体滑 动配合；

所述第三安装板设置于所述管道机器人本体的顶部且与所述管道 机器人本体滑动配合；

所述第四安装板设置于所述管道机器人本体的底部且与所述管道 机器人本体滑动配合。

优选的，所述行走机构包括：

设置于所述管道机器人本体前端的第一驱动轮和第二驱动轮，且 所述第一驱动轮和第二驱动轮分别设置于所述管道机器人本体两侧；

设置于所述管道机器人本体后端的第一从动轮和第二从动轮，且 所述第一从动轮和所述第二从动轮分别设置于所述管道机器人本体两 侧；

与所述第一驱动轮相连且用于驱动所述第一驱动轮的第一驱动机 构，以及与所述第二驱动轮相连且用于驱动所述第二驱动轮的第二驱 动机构。