[发明专利]自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统与方法

权利要求书

1.一种自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，包括：自动控制天车、人工操作天车、短驳运输车、钢卷鞍座支架以及仓库管理系统；

自动控制天车、人工操作天车设置在库区的上方；

在库区的一侧或者两侧配置有短驳运输车，以及沿着短驳运输车运行路径布置的多个钢卷鞍座支架；

仓库管理系统对自动控制天车、人工操作天车、短驳运输车进行调度管理。

2.根据权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，仓库管理系统将库区动态地划分为两个部分，分别为：自动控制区域、人工操作区域。

3.根据权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，短驳运输车具有顶升机构，顶升机构能够将钢卷放置在钢卷鞍座支架上，或者是将钢卷从钢卷鞍座支架上抬离。

4.根据权利要求3所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，短驳运输车在钢卷鞍座支架两个支架间的空间中运行，钢卷在搬运过程中，高度高于钢卷鞍座支架。

5.根据权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，进行短驳作业时，自动控制天车、人工操作天车根据仓库管理系统的作业指令，将钢卷吊运至钢卷鞍座支架上，即执行下一条作业指令，无需等待短驳运输车停止到目标钢卷鞍座支架。

6.根据权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，当短驳运输车将钢卷搬运到对应钢卷鞍座支架上后，短驳运输车也无需等待自动控制天车或者人工操作天车卸卷，即启动执行下一个搬运作业。

7.根据权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，当钢卷需要从自动控制天车作业区域搬运至人工操作天车作业区时，仓库管理系统在如下三种决策中做出决策：

提示人工操作天车进行避让，由自动控制天车将钢卷直接吊运至人工操作作业区；

控制自动控制天车进行避让，由人工操作天车将钢卷直接从自动控制作业区吊运至人工操作作业区；

由自动控制天车将钢卷从自动控制作业区吊运至短驳运输车，短驳运输车将钢卷运输至人工操作作业区侧的钢卷鞍座支架处并卸下钢卷，由人工操作天车将钢卷吊入人工操作作业区。

8.根据权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，当钢卷需要从人工操作天车作业区搬运至自动控制天车作业区域时，仓库管理系统在如下三种决策中做出决策：

提示自动控制天车进行避让，由人工操作天车将钢卷直接吊运至自动控制作业区；

控制人工操作天车进行避让，由自动控制天车将钢卷直接从人工操作作业区吊运至自动控制作业区；

由人工操作天车将钢卷从人工操作作业区吊运至短驳运输车，短驳运输车将钢卷运输至自动控制作业区侧的钢卷鞍座支架处并卸下钢卷，由自动控制天车将钢卷吊入自动控制作业区。

9.根据权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，其特征在于，在仓库管理系统的控制下，天车在将钢卷吊上或卸下短驳运输车时，如果短驳运输车处于吊上或卸下的目标鞍座处下方且无作业时，采用联锁与解锁机制，禁止短驳运输车进行顶升作业，但允许短驳运输车平移。

10.一种自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的方法，其特征在于，采用权利要求1所述的自动控制天车与人工操作天车协同交叉作业的系统，对自动控制天车、人工操作天车、短驳运输车进行作业控制。