[发明专利]获取车辆位姿的方法、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种获取车辆位姿的方法，其特征在于，包括：

根据手机图像在预设视觉系统中的多个环境图像中进行检索，得到第一候选图像集合，所述第一候选图像集合中包括多个候选环境图像，其中，每个所述候选环境图像与一个所述手机图像的相似度大于预设相似度阈值，所述手机图像为采用车载摄像头之外的终端设备所拍摄的图像；

获取任意两个相邻位置的所述车载摄像头各自拍摄的车载图像中交叉区域的交叉区域特征点形成的交叉区域特征点集合；

从所述第一候选图像集合中选择出与所述交叉区域特征点集合的重叠程度高的所述候选环境图像确定为目标环境图像；

根据所述目标环境图像确定所述车辆的位姿；

其中，所述车载摄像头的数量为多个，所述交叉区域特征点集合的数量为多个，所述从所述第一候选图像集合中选择与所述交叉区域特征点集合的重叠程度高的候选环境图像作为目标环境图像，包括：

从所述第一候选图像集合中选择出与任一所述交叉区域特征点集合重叠程度高的多个所述候选环境图像，得到第二候选图像集合；

获取第一候选环境图像和对应的交叉区域特征点集合发生重叠的重叠区域特征点集合，所述第一候选环境图像为所述第二候选图像集合中的一个候选环境图像，所述重叠区域特征点集合的数量为多个，每个所述重叠区域特征点集合中包括多个重叠区域特征点，多个所述重叠区域特征点集合和所述第二候选图像集合中的多个所述候选环境图像一一对应；

结合第一变换关系，获取每个所述重叠区域特征点集合对应在三维空间中的三维坐标的均方差，所述第一变换关系为所述车载图像的特征点的二维坐标和所述车载图像的特征点对应在三维空间中的三维坐标的变换关系；

确定均方差最小的所述重叠区域特征点所对应的候选环境图像为所述目标环境图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标环境图像确定所述车辆的位姿，包括：

确定所述目标环境图像所指示的位姿为所述终端设备的目标位姿；

根据所述终端设备与所述车载摄像头之间的第一相对位姿和所述目标位姿，得到所述车载摄像头的位姿；

根据所述车载摄像头的位姿和第二相对位姿，得到所述车辆的位姿，所述第二相对位姿为所述车载摄像头和所述车辆中心点的相对位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一相对位姿的获取方式包括：

获取所述手机图像的第一特征图；

获取所述车载图像的第二特征图；

对所述第一特征图和与所述第一特征图存在相似区域的所述第二特征图进行配准，得到第二变换关系；

根据所述第二变换关系，得到所述第一相对位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述手机图像的第一特征图，包括：

获取所述终端设备拍摄的手机图像；

对所述手机图像进行预处理，得到第一处理图像；

对所述第一处理图像进行特征提取，得到所述第一特征图。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车载摄像头的数量为多个，所述车载图像包括第一车载图像，所述第一车载图像的获取过程包括：

获取第一车载摄像头拍摄的第一视频流，所述第一视频流中包括多帧鱼眼图像，所述第一车载摄像头为多个所述车载摄像头中的一个；

选择所述多帧鱼眼图像中清晰度最高的鱼眼图像为目标鱼眼图像；

将所述目标鱼眼图像进行去鱼眼图像畸变矫正，得到所述第一车载图像，所述第一车载图像为平铺图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一变换关系的获取方式包括：

获取标定车载图像，所述标定车载图像中包括标定物；

获取所述标定物的角点在所述标定车载图像中的二维坐标；

获取所述标定物的角点在三维空间中的三维坐标；

根据所述标定物的角点在所述标定车载图像中的二维坐标，和所述标定物的角点对应在三维空间中的三维坐标，得到所述第一变换关系。