[发明专利]一种截骨诊断系统、截骨诊断方法、设备及介质

权利要求书

1.一种截骨诊断系统，所述截骨诊断系统包括用于连接机器人机械臂且用于切割被切割骨的切割摆锯，其特征在于，所述截骨诊断系统还包括激光投射器、图像采集装置以及控制装置；其中，

所述激光投射器，用于发射激光面到被切割骨上，所述激光面与所述被切割骨的目标切割面共面；

所述图像采集装置，与所述控制装置通信连接，用于获取所述激光投射器发射的激光面在所述被切割骨表面的投影图像，并将所述投影图像发送至所述控制装置；

所述控制装置，基于所述投影图像确定所述激光面在所述被切割骨表面的投影，并基于所述投影确定所述被切割骨表面的截骨结果；所述图像采集装置包括第一采集模块和第二采集模块；其中，

所述第一采集模块，用于获取所述被切割骨横截面投影图像，将所述被切割骨横截面投影图像发送至所述控制装置；

所述第二采集模块，用于获取所述被切割骨侧面投影图像，将所述被切割骨侧面投影图像发送至所述控制装置；

所述控制装置，还用于基于所述被切割骨横截面投影图像，确定所述激光面在所述被切割骨横截面上的第一投影；基于所述被切割骨侧面投影图像，确定所述激光面在所述被切割骨侧面上的第二投影；基于所述第一投影的面积占比和所述第二投影沿所述切割摆锯摆动方向的长度占比确定所述被切割骨侧面的截骨结果。

2.根据权利要求1所述的截骨诊断系统，其特征在于，所述激光投射器位于连接于所述机械臂的可移动设备上、或所述机器人的另一个机械臂上。

3.根据权利要求1所述的截骨诊断系统，其特征在于，所述截骨诊断系统还包括：

位置调节装置，所述位置调节装置与所述激光投射器连接，用于调节所述激光投射器的发射位姿，使得所述激光投射器发射的激光面与所述被切割骨的目标切割面共面。

4.根据权利要求1所述的截骨诊断系统，其特征在于，所述图像采集装置位于连接于所述机械臂的可移动设备上、或所述机器人的另一个机械臂上。