[发明专利]医院物资运送机器人智慧调度系统和方法

说明书

本发明公开了医院物资运送机器人智慧调度系统和方法，该系统属于运送系统的组成模块，包括调度平台和机器人集群；所述调度平台用于管理运送工单，根据运送工单计算运送路径，判断是否进行自动运送解决方案，当实施自动运送解决方案时，调度匹配机器人集群中合适的机器人，完成运送工单；所述机器人集群，根据自动运送解决方案接收的运送工单完成运送任务，运送任务结束后反馈至调度平台。本发明通过建立运送规划系统和运送机器人集群，支持多机器人异步调度，支持多运送任务并行，按照特定的规则匹配合适的机器人，规划最短路径，最大化实现机器人的运送能力，合理实现调度运送。

技术领域

本发明涉及利用机器人实现物资运送服务的技术领域，尤其涉及医院物资运送机器人智慧调度系统和方法。

背景技术

医院中央运送服务面向全院涉及的所有患者，是医院后勤管理一项重要业务，主要负责的是物品的运送和传递、标本运送传递等，帮助医院各个科室中实物的流转运通。配送物资存在多、繁、杂的特点。

传统的人工运送方式，人力消耗及物资管理的成本高，差错率高，时效性难以保障，过程难以追踪溯源，且人流流线和物流流线缺乏明确的区分，人、物流交叉情况较为严重，经常导致人物流混乱的现象，存在各类人员交叉感染的潜在可能性以及物品受污染、受损、丢失的现象。

目前，大部分医院的智能化运送系统采用的是气动物流系统。该系统具有的优点包括：系统化设计和安装简单，无需专门的井道间；单次传输速度快，达到5～8m/s；系统造价低，一般5-6万/站点。

例如，公开日为2010年6月30日，公开号为CN101759027A的中国专利文献，公开了一种气动管道传输的方法及装置，涉及管道传输系统领域，气动管道传输系统应用在医院、银行、办公楼、超市、生产车间、实验室等每日需要有大量物品传送的场所。该方案中，发送传输器时，风机启动，两工作端均产生向传输管道内流动的气流；放置在其中一工作端的传输器被气流力克服阻力传送，并获得一定传输速度v，即动能；或获得一定势能后；风机停，传输器靠获得的能量克服反作用力到达预定地点停。

再如，公开日为2010年6月30日，公开号为CN205855379U的中国专利文献，公开了一种医用气动传输管物流传输装置，包括主机、传输管、空压机、工作站和方向转换器，传输管的一端与空压机相连接，传输管贯穿工作站和方向转换器，工作站包括发送工作站和接收工作站，发送工作站、方向转换器和接收工作站之间通过传输管和铜线线缆进行相互连接，主机与传输管、空压机、工作站和方向转换器分别通过线缆连接。

但是上述系统具有的缺点包括：设备过于简易，传输瓶的载重量只有5kg以下，传输瓶的容量很小造成单次传输量很小，因此只能传输少量的小型和轻型的物品(例如：小型样品、药品、单据等)，导致医院需高峰时段(7点到9点)大量集中运送的输液和长期医嘱药品实际都无法运送；传输效率很低，一台空压机一个时刻只能传输一个传输瓶，因此虽然单次的绝对传输速度很快，但由于普遍空压机数量很少，故等待时间很长，实际传输速度慢；稳定性和安全性不够，容易对标本和血液造成物理特性改变，造成检验结果不准和输血的血液功能失效。故障率高，检修麻烦。

还有小部分医院采用运送机器人系统，为医院提供24小时的配送服务，这种系统可以为医院节省运输时间，并减少人工成本。

例如，公开日为2021年11月26日，公开号为CN113696163A的中国专利文献，公开了一种智能标本运送机器人，包括运送标本机器人和远程控制装置，所述运送标本机器人的上表面设置下有检测头，所述检测头的内部设置有标签扫描仪，本发明首先操作人员利用远程控制装置向运送标本机器人发射信号数据，通过运送标本机器人上表面检测头内部的机器人信号接收器对远程控制装置所发射的信号进行接收处理，同时远程控制装置进行操作指令输入对样本数据进行预备样本数据处理，同时利用操作指令输入使机器人信号接收器进行信号指令接收，利用执行操作命令对操作执行流程下达操作指令，进而使运送标本机器人进行收取样品操作和运输样品操作。