[发明专利]一种机器人自锁式急停控制电路及其实现方法

权利要求书

1.一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：包括电源(1)、急停开关(2)、复位开关(3)、第一继电器(4)和第二继电器(5)，所述急停开关(2)的一端与所述电源(1)连接，所述急停开关(2)的输入端连接于所述复位开关(3)上，所述复位开关(3)的输出端连接于所述第一继电器(4)上，所述第二继电器(5)的一端与所述复位开关(3)的输入端连接，另一端与所述第二继电器(5)的输出端连接，所述第一继电器(4)包括第一触点(41)，所述第二继电器(5)包括第二触点(51)，所述第一触点(41)和所述第二触点(51)均与所述复位开关(3)的出入端连接，所述第一触点(41)的输出端与所述第二触点(51)的输出端连接，所述第二继电器(5)与机器人连接，以对机器人输出急停信号。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述第二继电器(5)还包括有第三触点(52)和第四触点(53)，所述第三触点(52)的输出端和所述第四触点(53)的输出端均与机器人连接用于直接输出急停信号。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述第三触点(52)的输出端分别连接于机器人的IO板、轴卡和驱动器。

4.根据权利要求2所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述第四触点(53)的输出端分别连接于机器人的驱动器电源和刹车继电器模块。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述刹车继电器模块包括二轴刹车模块，三轴刹车模块和五轴刹车模块，所述二轴刹车模块的输入端，所述三轴刹车模块的输入端和所述五轴刹车模块的输入端均连接于所述第四触点(53)的输出端上。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述第一继电器(4)的两端和所述第二继电器(5)的陵端均并联有一IN4007二极管。

7.根据权利要求1所述的一种机器人自锁式急停控制电路，其特征在于：所述急停开关(2)的接地端连接有过载保护器(6)。

8.一种机器人自锁式急停控制电路的实现方法，其特征在于：包括如下步骤：

一、“得电记忆”电路形成：

S1、按下复位开关(3)；

S2、第一继电器(4)的线圈的得电，第一继电器(4)的第一触点(41)接通；

S3、第二继电器(5)的线圈的得电，第二继电器(5)的第二触点(51)接通，此时第二继电器(5)的线圈在第二触点(51)的作用下形成自锁回路；

S4、第二继电器(5)的第三触点(52)和第四触点(53)均与机器人连接形成状态输出回路，由第三触点(52)和第四触点(53)控制第二继电器(5)为机器人输出动作信号；

二、“失电记忆”电路形成：

S1、按下急停开关(2)；

S2、复位开关(3)断开；

S3、第二继电器(5)的线圈失电，第二继电器(5)的第二触点(51)断开，此时第二继电器(5)形成的自锁回路断开；

S4、第二继电器(5)将急停信号传输至第二继电器(5)的第三触点(52)和第四触点(53)，第三触点(52)和第四触点(53)均与机器人断开连接，实现急停作用。