[发明专利]一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例中提供了一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，包括：首先接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；然后计算与智能鹰眼单元的延迟时间；最终根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息，如此设计，无需布置定位辅助设，仅利用位于列车的智能防护单元和智能鹰眼单元即可实现对列车位置的连续校准，降低了施工成本以及后期维护成本。

技术领域

本申请涉及轨道交通技术，具体地，涉及一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

目前，列车主要基于应答器，采用“初始位置+速度与时间积分+应答器校准”的方式定位。虽然“初始位置+速度与时间积分+应答器校准”的定位方式能够克服隧道、山涧等环境因素的影响，但速度与时间积分误差随着运行距离的增加而增大，需要在沿线布置多个应答器校准来减小定位误差，导致其施工成本和维护成本巨大，而且不能实现连续校准，定位准确度较低。

发明内容

本申请实施例中提供了一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种感知定位方法，应用于列车控制系统中的智能防护单元，列车控制系统还包括智能鹰眼单元，智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，方法包括：

接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；

计算与智能鹰眼单元的延迟时间；

根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。

在一种可能的实施方式中，接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息，包括：

发送位置请求报文至智能鹰眼单元：

接收智能鹰眼单元响应位置请求报文发送的待定位置信息。

在一种可能的实施方式中，计算与智能鹰眼单元的延迟时间，包括：

获取智能防护单元的周期总时长、发送位置请求报文的第一运行周期以及收待定位置信息的第二运行周期；

获取发送位置请求报文的发起时间和报文传输延时；

获取智能鹰眼单元接收位置请求报文的响应时间和数据采集延迟；

获取当前位置校正时间；

根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间。

在一种可能的实施方式中，根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间，包括：

利用公式：

Tw＝(M-N)*Prd_T-IVOC_T_Snd-IVOC_T_delta+APP_T-ITE_T_Rsp+ITE_T TL，计算得到延迟时间；

其中，Tw为延迟时间，M为第一运行周期，N为第二运行周期，Prd_T为周期总时长，IVOC_T_Snd为发起时间，IVOC_T_delta为报文传输延时，APP_T为当前位置校正时间，ITE_T_Rsp为响应时间，ITE_TTL为数据采集延迟。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：

在没有接收到待定位置信息的情况下，根据当前运行周期对应的时间信息计算得到当前位置信息。

在一种可能的实施方式中，方法还包括：

判断当前位置信息与待定位置信息的偏差是否大于预设偏差阈值；

若是，则判定当前位置信息为无效信息，并重新计算当前位置信息；

若否，则判定当前位置信息有效。