[发明专利]辅助管道机器人清淤的智能控制方法及系统

权利要求书

1.一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述辅助管道机器人清淤的智能控制系统包括清淤机器人，所述清淤机器人包括行走机构（1）、车体（2）、喷液机构（3）、抽液钻杆（4）和成像装置（5）；所述车体（2）连接于行走机构（1）的上方，所述喷液机构（3）连接于车体（2），所述车体（2）内设置有滑动槽（21）和第一电动机（22），所述第一电动机（22）通过滑动槽（21）滑动连接于车体（2），所述抽液钻杆（4）的一端固定连接于第一电动机（22）的输出轴（221），所述抽液钻杆（4）和所述输出轴（221）均呈管状设置，所述抽液钻杆（4）与输出轴（221）连通，且所述输出轴（221）的另一端连接有抽液管（7），所述抽液管（7）远离输出轴（221）的一端延伸出车体（2）外，所述滑动槽（21）远离抽液钻杆（4）的一端设置有压力传感器（211）。

2.根据权利要求1所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述喷液机构（3）包括喷液头（31）和供液管（32），所述喷液头（31）的一端连接于供液管（32），所述喷液头（31）另一端延伸出车体（2）外，所述供液管（32）远离喷液头（31）的一端延伸出车体（2）外，所述喷液头（31）靠近供液管（32）的一端转动连接于车体（2），所述车体（2）转动连接有调节凸轮（23），所述调节凸轮（23）抵接于所述喷液头（31）的外壁。

3.根据权利要求1所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述抽液钻杆（4）的侧壁上开设有若干侧孔（41）。

4.根据权利要求1所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述滑动槽（21）槽口处设置有弹性密封件（8）。

5.一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法，其特征在于，所述辅助管道机器人清淤的智能控制方法的步骤包括：

获取清淤路径信息以控制清淤机器人按照清淤路径进行清淤工作；

实时获取压力数据，基于压力数据生成功率调节指令以调节第一电动机的输出功率。

6.根据权利要求5所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法，其特征在于，获取压力数据，基于压力数据生成功率调节指令以调节第一电动机的输出功率的步骤之后，还包括：

实时获取压缩数据，基于压缩数据计算喷液头偏转数据，并生成转向指令以调节喷液头的喷液方向。

7.根据权利要求6所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法，其特征在于，获取压缩数据，基于压缩数据计算喷液头偏转数据，并生成转向指令以调节喷液头的喷液方向的步骤之后，还包括：

实时获取第一电动机的输出功率数据，基于输出功率数据生成喷液压力调节指令以调节供液管的供液压力。

8.根据权利要求5所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法，其特征在于，清淤机器人还包括成像装置，获取清淤路径信息以控制清淤机器人按照清淤路径进行清淤工作的步骤之后，还包括：

实时获取图像信息并发送至管理终端；

实时接收来自管理终端的控制指令。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至8任一项所述用于辅助管道机器人清淤的智能控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至8任一项所述用于辅助管道机器人清淤的智能控制方法的步骤。