[发明专利]一种基于线段交并比损失函数的车道线检测方法

权利要求书

1.一种基于线段交并比损失函数的车道线检测方法，其特征在于：方法包括以下步骤：

(1)获取真实道路场景图片，标注作为目标的车道线实际位置，构成训练数据集；

(2)将训练数据集输入检测模型，获得训练数据集中各个图片的车道线预测位置；

(3)构建车道线预测位置和车道线实际位置之间的基于线段交并比的损失函数，分别计算车道线的分类损失和车道线的回归损失；

(4)优化上述损失函数，选择训练数据集中的图片，重复步骤(2)和(3)，达到预设训练次数后结束训练；

(5)检测模型训练完毕后，选择实时待检测的道路场景图片输入到训练后的检测模型中，处理得到车道线预测位置；

所述步骤(1)中，车道线实际位置表示为：

其中，G是车道线实际位置的点集，N是点集的总个数，表示车道线实际位置第i个点的横坐标，是车道线实际位置第i个点的纵坐标，J表示图片的高度；

所述步骤(2)中，车道线预测位置表示为：

其中，P是车道线预测位置的点集，表示车道线预测位置第i个点的横坐标，是车道线预测位置第i个点的纵坐标；

在所述步骤(3)中，建立以下车道线预测位置P和车道线实际位置G之间的线段交并比损失函数：

其中，LIoU表示车道线的交并比，e表示预设的固定长度，分别是线段的交集和并集，分别表示第i个车道线预测位置和第i个车道线实际位置和延伸固定长度e得到线段；

最后，根据车道线的交并比LIoU设置交并比的损失函数Loss_LIoU为：

Loss_LIoU＝1-LIoU。

2.根据权利要求1所述的一种基于线段交并比损失函数的车道线检测方法，其特征在于：再根据基于线段交并比的损失函数建立以下总损失函数：

Loss_all＝Loss_LIoU+Loss_Focal

其中，Loss_Focal表示为车道线分类的损失函数。

3.根据权利要求1所述的一种基于线段交并比损失函数的车道线检测方法，其特征在于：所述的车道线分类的损失函数Loss_Focal计算为：

其中，p表示预测概率，y表示真实标签，α和γ是两个拟合参数。