[发明专利]铺贴机构、铺贴机器人及可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法

说明书

本申请提供一种铺贴机构、铺贴机器人及可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法，涉及建筑机器人技术领域。铺贴机构包括基座，基座用于连接机械臂；拾取单元，拾取单元设置于基座的前侧，拾取单元用于取放待铺贴墙砖；移动检测单元，移动检测单元包括驱动模块、第一图像检测模块和第二图像检测模块，驱动模块能够分别驱动第一图像检测模块和第二图像检测模块在预设方向移动，预设方向为待铺贴墙砖的一侧边的延伸方向，第一图像检测模块用于检测待铺贴墙砖的边角的信息，第二图像检测模块用于检测待铺贴墙砖的沿预设方向延伸的边缘的信息。铺贴机构能够完成待铺贴墙砖的准确定位，使得应用该铺贴机构的铺贴机器人，在结合相应可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法后，扩大了自动化铺贴的覆盖率。

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种铺贴机构、铺贴机器人及可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法。

背景技术

建筑装修需对厨房、卫生间和公共区域的墙面铺贴瓷砖。由机器人替代人来完成墙面瓷砖铺贴是一种较好的解决方案。工程中一般采用600mm×300mm的墙面瓷砖，同时由于户型结构的限制，常常会需要铺贴长度小于600mm的非整砖。机器人对不同尺寸瓷砖的适应能力是提高覆盖率及产生经济效益及提高市场竞争力的一个核心点，比如CN111910894A所提供的一种墙砖铺贴设备，其无法铺贴非整砖，对于不同尺寸瓷砖铺贴的覆盖率不足。

发明内容

本申请的目的在于提供一种铺贴机构，其能够用于改善现有的机器人贴瓷砖时覆盖率不高的问题。

本申请的另外一个目的在于提供一种铺贴机器人，其包括上述铺贴机构，其具有该铺贴机构的全部特性。

本申请的另外一个目的在于提供一种可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法，其能够应用于上述铺贴机器人，以实现对不同尺寸的瓷砖的铺贴。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种铺贴机构，包括：

基座，所述基座用于连接机械臂；

拾取单元，所述拾取单元设置于所述基座的前侧，所述拾取单元用于取放待铺贴墙砖；

移动检测单元，所述移动检测单元包括驱动模块、第一图像检测模块和第二图像检测模块，所述驱动模块设置于所述基座上，所述驱动模块能够分别驱动所述第一图像检测模块和所述第二图像检测模块在预设方向移动，所述预设方向为所述待铺贴墙砖的一侧边的延伸方向，所述第一图像检测模块用于检测所述待铺贴墙砖的边角的信息，所述第二图像检测模块用于检测所述待铺贴墙砖的沿所述预设方向延伸的边缘的信息；

其中，所述驱动模块工作时，所述第一图像检测模块识别所述待铺贴墙砖的边角与已铺贴墙砖的边角的信息，所述第二图像检测模块识别所述待铺贴墙砖的一侧边与已铺贴墙砖的一侧边的信息。

在拾取单元将待铺贴墙砖固定后，第一图像检测模块和第二图像检测模块能够分别沿着预设方向移动并检测相应的信息，通过对信息的检测，能够使得外部的使用该铺贴机构的设备能够准确获知待铺贴墙砖的位置信息，以实现铺贴，不仅仅能够铺贴完整的待铺贴墙砖，还能够铺贴尺寸不完整或者尺寸更小的墙砖，提高墙砖自动化铺贴的尺寸覆盖范围。

另外，根据本申请的实施例提供的铺贴机构，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述驱动模块包括第一伸缩模组及第二伸缩模组；

所述第一伸缩模组用于带动所述第一图像检测模块在所述预设方向移动，所述第二伸缩模组用于带动所述第二图像检测模块在所述预设方向移动。

第一伸缩模组及第二伸缩模组分别带动第一图像检测模块和第二图像检测模块在预设方向移动，使得图像检测模块可以根据墙砖的尺寸进行移动并检测关键位置的信息。