[发明专利]自主校正搅拌摩擦焊接设备搅拌头行进路径的方法

权利要求书

1.一种自主校正搅拌摩擦焊接设备搅拌头行进路径的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、摄像机（2）拍摄焊缝（4）图像，所述摄像机（2）将所拍摄到的所述焊缝（4）图像传到计算机；

S2、所述计算机对所述焊缝（4）图像进行图像增强、图像滤波，以增强图像质量及去除图像中的干扰；

S3、进一步通过图像分割、图像形态学特征，提取前述处理过的所述焊缝（4）图像特征点，以获得一系列离散的特征点；

S4、通过曲线拟合由离散的特征点得到一条所述焊缝（4）轨迹，所述计算机判别此焊缝（4）轨迹的曲直；

S5、所述计算机将所述焊缝（4）轨迹置于原点坐标系中，计算出直线焊缝（4）轨迹较坐标原点的偏移量或曲线各点坐标位置信息；

S6、将所得偏移量或是坐标位置信息传入搅拌摩擦焊工控系统，控制搅拌头（1）依照此位置信息运动至焊接起始点，自动确定焊接起点；

S7、焊接开始至结束的整个过程中，所述摄像机（2）对所述焊缝（4）进行动态摄像，所述摄像机（2）将所摄的所述焊缝（4）图像实时传输至计算机系统；在此计算机系统中实时拍摄的所述焊缝（4）图像依旧置于原坐标系中，与焊接开始时拍摄的部分焊缝（4）做对比；计算出二者左右横向位置出现的偏差，工控系统即控制所述搅拌头（1）在所述焊缝（4）左右横向移动至二者完全重合，实现焊接过程中动态调整所述搅拌头（1）的行进路径；

S8、当所述搅拌头（1）自焊接起点开始焊接，其在此坐标系下X轴上运动至横坐标和设定值相等时，则焊接结束；

其中，搅拌摩擦焊接设备计算机系统内存储有原点坐标信息；

所述摄像机（2）与所述搅拌头（1）主轴距离范围为0.1-30cm；

所述摄像机（2）在焊接过程中拍摄所述焊缝（4）图像的频率范围为0.1-100Hz；

所述焊缝（4）识别范围为0.1-100mm；

所述焊缝（4）中心识别误差范围为0.1-100mm。

2.根据权利要求1所述的自主校正搅拌摩擦焊接设备搅拌头行进路径的方法，其特征在于，所述摄像机（2）通过固定杆（3）与搅拌摩擦焊接设备的所述搅拌头（1）主轴相连，所述固定杆（3）的末端安装固定在所述搅拌头（1）主轴上，首端则嵌入所述摄像机（2），所述摄像机（2）与所述搅拌头（1）主轴间相隔的距离为所述固定杆（3）的长度，所述摄像机（2）和所述搅拌头（1）主轴处于同一所述搅拌头（1）主轴轴向面；同时所述摄像机（2）与搅拌摩擦焊设备计算机系统相连。