[发明专利]一种割草机的控制方法及割草机

权利要求书

1.一种割草机的控制方法，其特征在于，当所述割草机处于动态模式时，所述割草机的控制方法包括以下步骤：

依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速；

监测每个所述电机的输入电流，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；

当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且电池包的输出值小于最大放电能力时，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速，且重新设定所述行走电机的限流值包括增大所述行走电机的最大母线限流值；以及

当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值小于最大放电能力时，依据所述电池包的最大放电能力，重新设定割刀电机的限流值和最大转速。

2.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，每个电机的所述初始限流值和最大转速，为历次限流值和历次最大转速的平均值。

3.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当每个电机的所述输入电流小于所述限流值时，维持当前限流值和最大转速。

4.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前坡度过大。

5.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值等于或大于最大放电能力时，维护当前限流值和最大转速，并在输出界面显示当前草况恶劣。

6.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，重新设定行走电机和/或割刀电机的限流值和最大转速后，所述割草机的控制方法包括：

判定所述行走电机和所述割刀电机的输入电流是否小于限流值；以及

当所述行走电机和/或的输入电流持续等于或大于限流值时，循环调节所述割刀电机和/或所述行走电机的限流值和最大转速，直至所述割刀电机和/或所述行走电机的输入电流小于限流值，或在输出界面显示警报。

7.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当所述割草机处于基本模式时，所述割草机的控制方法包括：

根据各电机的物理性能设置电机的限流值和最大转速。

8.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当所述割草机处于基本模式时，所述割草机的控制方法包括：

根据输入界面输入的信息和电机的物理性能，设置电机的限流值和最大转速。

9.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，先调整所述行走电机的限流值，使所述行走电机的限流值小于限流值后，再判断所述割刀电机的输入电流是否持续等于或大于限流值。

10.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，当割草高度越高、割草机的速度越大、和/或有集草功能时，所述割刀电机的限流值越大。

11.根据权利要求1所述割草机的控制方法，其特征在于，判断所述行走电机和/或的输入电流持续等于或大于限流值时，所述电机的输入电流值持续为限流值的时间阈值为180ms-220ms。

12.一种割草机，其特征在于，包括：

割刀组件；

行走组件；

信息采集组件，监测所述割刀组件和所述行走组件中每个电机的输入电流；以及

控制组件，电性连接于所述割刀组件、所述行走组件和所述信息采集组件；

其中，当所述割草机处于动态模式时，所述控制组件用于依据历次割草数据，获取割刀电机和行走电机的初始限流值和最大转速，并判定每个电机的所述输入电流是否小于所述限流值；

当所述行走电机的输入电流持续等于或大于限流值，且电池包的输出值小于最大放电能力时，依据当前割草机所处坡度和所述电池包的最大放电能力，重新设定行走电机和割刀电机的限流值和最大转速，且重新设定所述行走电机的限流值包括增大所述行走电机的最大母线限流值；

当所述行走电机的输入电流持续小于限流值，所述割刀电机的输入电流持续等于或大于限流值，且所述电池包的输出值小于最大放电能力时，依据所述电池包的最大放电能力，重新设定割刀电机的限流值和最大转速。