[发明专利]防倾翻控制方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种防倾翻控制方法，其特征在于，包括：

获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；

基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；

所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定；

所述最大臂架安全展收角度基于如下步骤确定：

基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架伸长量，确定理论展收角度；

基于预设臂架变形标定系数，对所述理论展收角度进行标定，得到所述最大臂架安全展收角度。

2.根据权利要求1所述的防倾翻控制方法，其特征在于，所述最大臂架安全伸长量基于如下步骤确定：

基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架展收角度，确定理论伸长量；

基于预设臂架变形标定系数，对所述理论伸长量进行标定，得到所述最大臂架安全伸长量。

3.根据权利要求1所述的防倾翻控制方法，其特征在于，所述基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制，包括：

在所述当前臂架展收角度大于第一阈值且小于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于第二阈值且小于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架减速缓冲。

4.根据权利要求3所述的防倾翻控制方法，其特征在于，在控制所述臂架减速缓冲之后，还包括：

在所述当前臂架展收角度大于等于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于等于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架停止。

5.根据权利要求1至4任一项所述的防倾翻控制方法，其特征在于，所述当前臂架工况信息包括臂架负载信息和/或臂架转台旋转角度。

6.一种防倾翻控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；

控制单元，用于基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；

所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定；

所述装置还包括：

第一确定单元，用于基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架伸长量，确定理论展收角度；

第一标定单元，用于基于预设臂架变形标定系数，对所述理论展收角度进行标定，得到所述最大臂架安全展收角度。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述防倾翻控制方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述防倾翻控制方法的步骤。

9.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求6所述的防倾翻控制装置，或如权利要求7所述的电子设备，或如权利要求8所述的非暂态计算机可读存储介质。