[发明专利]人体步态意图识别设备和方法、辅助行走装置及控制方法

权利要求书

1.一种人体步态意图识别设备，其特征在于，所述人体步态意图识别设备包括：

处理器，人体姿态采集系统和运动意图采集系统；

所述人体姿态采集系统包括：

第一惯性信号采集设备，其适于采集两侧下肢和假肢处的惯性信号；

第二惯性信号采集设备，其适于采集两侧上臂的惯性信号；

所述运动意图采集系统包括：

第一脑电信号采集设备，其适于采集Cz处的脑电信号；

所述处理器根据人体姿态采集系统所采集的信号判断当前人体所处的姿态，并根据当前人体所处的姿态结合脑电信号判断人体步态意图。

2.根据权利要求1所述的人体步态意图识别设备，其特征在于，所述人体姿态采集系统还包括第一肌电采集设备，其适于采集两侧下肢的肌电信号。

3.根据权利要求1所述的人体步态意图识别设备，其特征在于，所述人体步态意图识别设备的运动意图采集系统还包括第二脑电信号采集设备，其适于采集C3和C4处的脑电信号。

4.根据权利要求1所述的人体步态意图识别设备，其特征在于，所述人体步态意图识别设备还包括动作执行验证系统，所述动作执行验证系统包括第二肌电信号采集设备，其适于采集两侧上臂的肌电信号；所述动作执行验证系统还能调取其他系统采集的信号，根据所采集到的四肢的肌电信号、四肢和假肢的惯性信号，验证先前的意图动作是否已被执行，从而判断能否执行下一步操作。

5.一种辅助行走装置，其特征在于，其包含权利要求1-4中任一项所述的人体步态意图识别设备，和能够执行处理器命令的动力机构；所述辅助行走装置为假肢或矫形器。

6.一种人体步态意图识别的方法，其特征在于，包括：

步骤1：采集人体两侧下肢、两侧上臂和假肢处的惯性信号；

步骤2：根据所采集的惯性信号计算人体当前的姿态；

步骤3：采集Cz处的脑电信号；

步骤4：根据人体当前的姿态、脑电信号并根据人体行进姿态为一侧下肢迈出并且另一侧上臂抬起的机理，判断人体步态意图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤1中还采集下肢的肌电信号。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤3还采集C3和C4处的脑电信号。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括验证步骤，即根据所采集到的四肢的肌电信号、四肢和假肢的惯性信号，验证先前的意图动作是否已被执行，从而决定能否执行下一步操作。

10.一种辅助行走装置的控制方法，其特征在于，包括使用权利要求6-9中任一项所述的方法或权利要求1-4中任一项所述的人体步态意图识别设备进行人体步态意图识别，和，驱动辅助行走装置完成意图动作；所述辅助行走装置为假肢或矫形器。