[发明专利]一种大田智能除草方法

权利要求书

1.一种大田智能除草方法，其特征在于，所使用的大田除草机包括机体（1）、除草装置（2）、振动输送装置（3）、草料收集箱（4）和集中电控装置；

所述的机体（1）底部设有行走底盘，行走底盘包括驱动轮和机体转向机构，驱动轮与机体驱动电机传动连接，行走底盘上设有用于侦测行走底盘与地面之间距离的行走底盘距离传感器和包括摄像头的模式识别传感器；

所述的除草装置（2）设置在机体（1）内底部，包括沿前后方向滚动设置的除草滚刀（21），除草滚刀（21）相对于机体（1）左右对称设置为两组，两组除草滚刀（21）通过包括滚刀升降驱动部件的滚刀升降机构和包括滚刀间距调节部件的滚刀间距调节机构安装在机体（1）上，通过控制滚刀升降驱动部件的动作控制两组除草滚刀（21）的升降运动、通过控制滚刀间距调节部件的动作控制两组除草滚刀（21）之间的间距，除草滚刀（21）与滚刀驱动电机传动连接，除草滚刀（21）上沿其周向方向均布设有多个沿径向方向伸出设置的刀齿，刀齿是顶端向外侧弯折的L型结构；

所述的振动输送装置（3）对应设置在除草装置（2）的后方，包括支撑框架（31）和链式滚动筛；前低后高设置的支撑框架（31）的后端铰接安装在机体（1）上、且支撑框架（31）通过支撑框架翻转升降部件与机体（1）连接，通过控制支撑框架翻转升降部件的动作控制支撑框架（31）绕其铰接中心进行翻转升降；链式滚动筛包括主动链轮（32）、从动链轮（33）和筛杆链带（34），主动链轮（32）和从动链轮（33）沿前后方向滚动设置安装在支撑框架（31）上，筛杆链带（34）包括沿左右方向水平设置、并沿前后方向平行密集设置的筛杆和连接各筛杆的传动链，筛杆链带（34）首尾闭合呈环形链带、并通过传动链配合套接安装在主动链轮（32）和从动链轮（33）上，主动链轮（32）通过偏心轮与链轮驱动电机传动连接，通过控制链轮驱动电机的动作控制位于上层的筛杆链带（34）一边振动一边自前向后移动；

所述的草料收集箱（4）设置在振动输送装置（3）的后方、且草料收集箱（4）的顶部开口承接对应筛杆链带（34）的后端设置；

所述的集中电控装置包括控制器、充电电池组、巡航定位模块、模式识别模块、断点续航模块、无线收发网络模块、机体运动控制回路、除草控制回路和振动输送控制回路，控制器分别与充电电池组、巡航定位模块、模式识别模块、断点续航模块、无线收发网络模块、机体驱动电机、机体转向机构、行走底盘距离传感器、模式识别传感器、滚刀驱动电机、滚刀升降驱动部件、滚刀间距调节部件、支撑框架翻转升降部件和链轮驱动电机电连接；

向控制器输入杂草的图像信息数据和巡航路径后启动集中电控装置，控制器通过巡航定位模块坐标定位后启动机体运动控制回路，控制器根据输入的巡航路径控制机体驱动电机和机体转向机构动作使机体（1）沿巡航路径移动；沿巡航路径移动过程中，控制器通过摄像头实时反馈的图像信息和行走底盘距离传感器实时反馈的行走底盘与地面之间的距离信息识别田垄宽度、并控制机体转向机构动作进行微调机体（1）的体位使除草滚刀（21）正对田垄之间的位置，同时控制器根据输入的杂草图像信息数据将模式识别传感器实时反馈的图像信息进行对比、识别田垄之间滋生的杂草以及其位置，控制器通过无线收发网络模块利用网络大数据对杂草进行准确识别后，控制器启动滚刀驱动电机后控制滚刀升降驱动部件和滚刀间距调节部件动作使除草滚刀（21）对应杂草位置调整位置的同时进行深入土壤的滚动除草，同时控制器启动链轮驱动电机后控制翻转升降部件的动作使支撑框架（31）绕其铰接中心进行翻转降下贴近地面，上层的筛杆链带（34）一边振动一边自前向后移动、将被除草滚刀（21）带动抛出的杂草筛掉根部土壤后输送进入草料收集箱（4），实现智能除草；当充电电池组反馈低电量时，控制器控制机体（1）移动至充电桩进行充电后、通过断点续航模块控制机体（1）移动至断点位置继续进行除草作业。

2.根据权利要求1所述的大田智能除草方法，其特征在于，草料收集箱（4）底部设有与控制器电连接的称重传感器；

待称重传感器反馈草料收集箱（4）内收集的杂草达到设定重量时，控制器控制机体（1）移动至设定的卸料位置进行卸料后、通过断点续航模块控制机体（1）移动至断点位置继续进行除草作业。

3.根据权利要求1所述的大田智能除草方法，其特征在于，除草滚刀（21）沿前高后低的倾斜导向机构进行升降移动；

除草作业时先控制支撑框架（31）绕其铰接中心进行翻转降下贴近地面、再控制除草滚刀（21）降下，实现除草滚刀（21）在前后方向上更靠近支撑框架（31）。