[发明专利]一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：获取沿无人机飞行方向采集的前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据；根据前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，确定前向障碍物轮廓和无人机与前向障碍物的距离信息；根据前向障碍物轮廓、无人机轮廓、距离信息和前向飞行速度，确定躲避前向障碍物的移动方向和移动速度，根据移动方向和移动速度控制无人机躲避前向障碍物。通过上述方案解决了目前方案前向障碍物检测能力不佳、安全飞行精确度较低，以至于无法适应电力巡线工作环境中的多样化的障碍物的问题，在电力巡线作业过程中，有效地保障了电力巡线无人机的作业安全。

技术领域

本发明实施例涉及防撞系统技术，尤其涉及一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

随着无人机技术日趋成熟，人工智能技术不断发展，电力行业已经开始使用无人机大面积巡查电力线路，无人机已成为巡检人员高效安全完成巡检作业的较佳工具。

电力巡线无人机通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表形态、地表附着物(建筑、树木等)、线路杆塔三维位置和模型等。从而，可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现异常和隐患、以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁等。

发明人在实现本发明的过程中发现现有的电力巡线无人机避障方案，存在前向障碍物检测能力不佳、安全飞行精确度较低等问题，无法适应电力巡线工作环境中的多样化的障碍物。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质，可以解决前向障碍物检测能力不佳和安全飞行精确度较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机避障方法，应用于无人机，包括：

获取沿无人机飞行方向采集的前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据；

根据所述前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，确定前向障碍物轮廓和无人机与前向障碍物的距离信息；

根据所述前向障碍物轮廓、无人机轮廓、距离信息和前向飞行速度，确定躲避前向障碍物的移动方向和移动速度，根据所述移动方向和移动速度控制所述无人机躲避所述前向障碍物。。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机避障装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取沿无人机飞行方向采集的前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据；

距离确定模块，用于根据所述前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，确定前向障碍物轮廓和无人机与前向障碍物的距离信息；

躲避模块，用于根据所述前向障碍物轮廓、无人机轮廓、距离信息和前向飞行速度，确定躲避前向障碍物的移动方向和移动速度，根据所述移动方向和移动速度控制所述无人机躲避所述前向障碍物。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括：

一个或多个处理器；

双目摄像头，设置于与无人机前进方向一致的一端，用于沿无人机飞行方向获取左前向图像数据和右前向图像数据；

毫米波雷达，设置于无人机的前侧、后侧、左侧、右侧以及底部，用于采集对应方向的毫米波雷达数据；

激光雷达，设置于与无人机前进方向一致的一端，用于沿无人机飞行方向采集前向激光雷达数据；

存储器，用于存储一个或多个程序、所述前向图像数据、所述毫米波雷达数据和所述前向激光雷达数据；