[发明专利]一种超长距离输水管道快速巡检机器人

说明书

本发明涉及管道检测技术领域，且公开了一种超长距离输水管道快速巡检机器人，包括壳体和检测仪本体，检测仪本体固定在壳体的上端，壳体的下端两侧边角处均开设有缺口，两个缺口内均设有传动机构，壳体固定连接有横板，横板的下方设有两个调整机构，两个调整机构分别与两个传动机构相连，传动机构设置在两个缺口内用于支撑和驱动壳体，并可以改变壳体在管道内的位置。该超长距离输水管道快速巡检机器人，可以在管道内调整行进路线和机身姿态，使机器人可以快速越过管道内的障碍物以及管道的破损处，提高了管道机器人的越障性能强，并且在深入管道后，也不会因失去驱动力导致机器人无法安全回收。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体为一种超长距离输水管道快速巡检机器人。

背景技术

由于我国水资源分配不均，如何合理配置水资源、高效利用水资源已成为国家的战略课题,超长距离的输水管道作为一种快捷、高效的输水方式，已在我国大量的推广和运用，但是输水管道在建设过程中，由于管道的生产质量问题和施工的不规范，导致管道产生鼓包，开裂等缺陷。以及在后期的运行过程中，由于水锤，腐蚀，高速含砂水流等作用导致管道内部的破损，如果不能及时的对管道缺陷进行检修，容易导致供水系统的瘫痪。因此在建设过程和后期定期的维护过程需要进行管道质量的巡检，保障输水工程的安全运行。

我国目前输调水工程一般都上达几百公里，输水管道段也有几十公里或者上百公里，因此多采用管道机器人进行检测，并且管道机器人都搭载闭路电视检测系统(CCTV)，通过摄像头实时传回管道内的图像信息对管道质量进行评估，从而判断管道是否存在缺陷，现有的管道检修机器人多采用多点支撑的方式，即以机器人的机身壳体为圆心，设计多个同步伸缩的支撑臂为支点，多个支点同步伸缩后将机身壳体支撑在管道的中心处，以此起到在管道内自定心的作用，适用于不同直径的输水管道使用。

目前，虽然机器人可以适用于不同的管道使用，由于支撑臂将机身壳体支撑在管道的中心处，因此，一旦遇到破损的输水管段，机器人的驱动轮无法与管道壁紧密的接触，导致管道巡检机器人也失去驱动力而被困在管道内，并且，由于机器人自身结构的限制，深入到管道内的机器人无法调整其行进路线和在管道内的机身姿态，导致其越障性能较差，因此无法继续探测、检修已经发生破损或产生淤堵的管道。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种超长距离输水管道快速巡检机器人，具备越障性能强，可以在管道内调整行进路线和机身姿态，使机器人可以快速越过管道内的障碍物以及管道的破损处，并且在深入管道后，也不会因失去驱动力导致机器人无法安全回收等优点，解决了传统的机器人遇到破损的输水管段，机器人的驱动轮无法与管道壁紧密的接触，导致管道巡检机器人也失去驱动力而被困在管道内，并且，由于机器人自身结构的限制，导致其越障性能较差，因此无法继续探测、检修已经发生破损或产生淤堵的管道的问题。

(二)技术方案

为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种超长距离输水管道快速巡检机器人，包括壳体和检测仪本体，检测仪本体固定在壳体的上端，所述壳体的下端两侧边角处均开设有缺口，两个所述缺口内均设有传动机构，所述壳体固定连接有横板，所述横板的下方设有两个调整机构，两个所述所述调整机构分别与两个传动机构相连；

传动机构，设置在两个缺口内用于支撑和驱动壳体，使壳体在管道内的高度得以调节；

调整机构，可以改变壳体在管道内的行进轨迹和姿态。

优选的，所述横板的一端固定连接有隔板，所述隔板与壳体的内壁固定连接，所述隔板的一侧与壳体的内壁之间通过第一滚珠轴承转动连接有横轴，所述横轴的轴壁上固定连接有两个第一锥齿轮，两个所述传动机构对称连接在第一锥齿轮的两侧，所述隔板的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端穿过第一滚动轴承并与横轴的一端固定连接，所述隔板的下端连接有定位机构，所述定位机构连接有两个定位杆，两个所述定位杆分别与两个缺口内的传动机构连接。