[发明专利]控制装置及工业用机器人

权利要求书

1.一种控制装置，其具备运算处理部，所述运算处理部基于检测驱动部的规定的第一特性的第一特性检测部的检测结果即第一特性检测结果，执行用于驱动控制的规定运算处理，所述控制装置的特征在于，

具备第一输出部，所述第一输出部向外部装置单独地输出单独地检测多个所述驱动部中的各个所述第一特性的多个所述第一特性检测部的各个所述第一检测结果，

所述运算处理部在与各个所述第一特性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第一特性检测部的各个所述第一特性检测结果的多个更新信号。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

具备第二输出部，所述第二输出部向外部装置单独地输出单独地检测多个所述驱动部中的各个第二特性的多个第二特性检测部的各个检测结果即第二特性检测结果，

所述运算处理部在与各个所述第二特性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第二特性检测部的各个所述第二特性检测结果的多个更新信号。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述运算处理部在彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第一特性检测部的各个所述第一特性检测结果的多个更新信号和用于单独地更新多个所述第二特性检测部的各个所述第二特性检测结果的多个更新信号。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

具备第三输出部，所述第三输出部向外部装置单独地输出单独地检测多个所述驱动部中的各个第三特性的多个第三特性检测部的各个检测结果即第三特性检测结果，

所述运算处理部在与各个所述第三特性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第三特性检测部的各个所述第三特性检测结果的更新信号。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述运算处理部在彼此不同的定时输出：用于单独地更新多个所述第一特性检测部的各个所述第一特性检测结果的多个更新信号、用于单独地更新多个所述第二特性检测部的各个所述第二特性检测结果的多个更新信号以及用于单独地更新多个所述第三特性检测部的各个所述第三特性检测结果的多个更新信号。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述第一特性是温度，

所述第二特性是电流，

所述第三特性是加速度，

所述运算处理部将作为多个所述第三特性检测部的、多个加速度检测部的各个加速度检测结果的更新周期设为比作为多个所述第一特性检测部的多个温度检测部的各个温度检测结果的更新周期及作为多个所述第二特性检测部的多个电流检测部的各个电流检测结果的更新周期中的任何一个都短，对于由多个所述加速度检测部的每一个加速度检测部获得的多个所述加速度检测结果，连续地输出在前的所述加速度检测结果和随后的所述加速度检测结果。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

对于连续地输出由多个所述加速度检测部中的每一个加速度检测部获得的多个所述加速度检测结果所得的检测结果组，所述运算处理部间歇地输出在前的所述检测结果组和随后的所述检测结果组，在在前的所述检测结果组的输出定时和随后的所述检测结果组的输出定时之间，从由多个所述温度检测部中的每一个温度检测部获得的多个所述温度检测结果及由多个所述电流检测部中的每一个电流检测部获得的多个所述电流检测结果中任选一个并输出。

8.一种工业用机器人，其具备控制装置，所述工业用机器人的特征在于，

具备多个所述驱动部和多个所述第一特性检测部，

所述控制装置是权利要求1～7中任一项所述的控制装置。