[发明专利]一种图像特征点的标定方法及装置

权利要求书

1.一种图像特征点的标定方法，使用相机捕获标定图案的图像；定位标定图案中的特征点；使用所述特征点沿标定图案的周边定位多个边界点；拟合边界使用所述多个边界点沿着标定图案的周边的线；使用拟合的边界线沿着周边定位特征点；并基于所述特征点生成透视变换矩阵，其特征是：所述标定图案为黑白相间的正方形网格；相机捕获标定图案采用连续捕获先后两张图像对比，当前后两张捕获图像产生位移时，重新捕获标定图案；

定位所述的标定图案的方法为灰度方式输入标定图案；采用预设的角点模板，角点模板包含四个滤波核，角点模板的尺度与所述的标定图案的尺寸对应；计算每个滤波核与灰度图像I的卷积响应图和均值μ为：

算式中，表示滤波核与灰度图像的卷积运算；

滤波核符合分布函数，为角点模板的尺度，x为角点模板内各点与模板中心的向量模；

所述的角点模板的尺度与所述的标定图案的尺寸对应的方法为根据相机的变焦和放大配置文件中存储的数据信息调整相机的实际放大率。

2.如权利要求1所述的图像特征点的标定方法，其特征是:相机获取的标定图案的特征点包括识别沿着与标定图案的每个黑白格周边相交两次的线位于所述的标定图案中的点。

3.如权利要求1所述的图像特征点的标定方法，其特征是:滤波核算式中，取值为1.9至2.1。

4.如权利要求1所述的图像特征点的标定方法，其特征是:在不同焦距情况下标定，需要使用缩放配置文件来估计相机对图像的缩放处理；可以在缩放级别和实际放大率之间实现任意非线性比例；先设置相机的起始缩放级别，捕获第一图像帧，可执行缩放命令，在下一个标定时刻捕获的第二图像帧。

5.如权利要求1所述的图像特征点的标定方法，其特征是：校准能获得一个3x3 变换矩阵，且矩阵有代表x 平移、y 平移、z 旋转的3 个自由度。