[发明专利]基于立体标靶的相机标定系统、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于立体标靶的相机标定系统，其特征在于，包括立体标靶，相机以及电子设备：

所述立体标靶包括多根平行光管以及平行光管内置图案，所述多根平行光管被配置为对应内置图案在所述相机的视场范围内；

所述相机用于拍摄所述立体标靶，采集标靶图像，所述标靶图像包括立体标靶以及设置于所述立体标靶的平行光管内置图案组合形成的图像；

所述电子设备用于根据所述标靶图像，提取所述标靶图像中平行光管内置图案的特征标记点，确定所述特征标记点在标靶图像中的图像坐标；

所述电子设备还用于根据所述平行光管之间的相对位置关系获得所述特征标记点的世界坐标；

所述电子设备还用于获取所述相机标定参数u₀,v₀,f,k₁,k₂,k₃,k₄,…,k_n的初始值；

所述电子设备还用于根据所述图像坐标和所述世界坐标，使用优化算法对u₀,v₀,f,k₁,k₂,k₃,k₄…,k_n的初始值进行优化以确定所述相机目标成像模型对应的参数。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述立体标靶还包括平行光管载具，所述平行光管载具用于将所述多根平行光管配置为对应内置图案在所述相机的视场范围内。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述平行光管内置图案包括圆斑、田字格、宝马图、棋盘格、或者ChArUco。

4.一种基于立体标靶的相机标定方法，基于如权利要求1至3任一项所述的标定系统对相机进行标定，其特征在于，所述方法包括：

获取所述相机采集的标靶图像，提取所述标靶图像中平行光管内置图案的特征标记点，确定所述特征标记点在标靶图像中的图像坐标；

根据所述多根平行光管之间的相对位置关系获得所述特征标记点的世界坐标；

获取所述相机标定参数u₀,v₀,f,k₁,k₂,k₃,k₄,…,k_n的初始值；

根据所述图像坐标和所述世界坐标，使用优化算法对u₀,v₀,f,k₁,k₂,k₃,k₄…,k_n的初始值进行优化以确定目标成像模型对应的参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多根平行光管之间的相对位置关系获得所述特征标记点的世界坐标，包括：

根据所述多根平行光管之间的相对位置关系获得所述多根平行光管各自的经纬度坐标；

根据多根平行光管各自的经纬度坐标以及每根平行光管对应的预设距离，获得所述特征标记点的世界坐标，所述预设距离为该平行光管轴向方向上的预设点到所述相机的距离。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述平行光管之间的相对位置关系获得所述多根平行光管各自的经纬度坐标，包括：

以所述多根平行光管中的一个平行光管作为基准光管，根据所述多个平行光管之间的相对位置关系，得到每根平行光管相对于所述基准光管的经纬度坐标。