[发明专利]一种路面字符划线装置及划线方法

权利要求书

1.一种路面字符划线装置，包括划线车体及设置于划线车体上的动力单元、控制单元、测量单元以及清洁与喷涂单元，划线车体由车架（1）、行进轮（6）、方向轮（7）、行进电机（24）和方向电机（25）组成，进行轮和方向轮分别设置于车架下方的后端和前端，行进电机、方向电机分别驱使行进轮和方向轮转动；动力单元用于给字符划线装置提供所需的电源，控制单元用于控制字符划线装置的运行，待划线的车道上粘贴有与车道中心平行的磁导线（9）；其特征在于：所述清洁与喷涂单元由漆料仓（10）、加压泵（11）、横向移动滑轨（12）、工业机械臂（5）、漆料喷嘴（13）和清洁喷嘴（14）组成，漆料仓、加压泵和横向移动滑轨均设置于车架上，横向移动滑轨沿车架的横向方向设置，工业机械臂的底座设置于横向移动滑轨上，横向移动滑轨上设置有驱使工业机械臂横向运动的位置电机（23）；加压泵经管路与漆料喷嘴和清洁喷嘴相连通，加压泵与漆料喷嘴和清洁喷嘴之间的管路上设置有喷嘴开关；

所述控制单元由CPU单元（15）及与其相连接的人机接口（19）、数据通讯模块（20）、喷嘴开关控制模块（21）、电机驱动模块（22）和两巡线传感器（8）组成，两巡线传感器分别设置于车架底部的两端；CPU单元经人机接口接收外界输入的施工参数、待划字符设置参数以及显示运行参数，经数据通讯模块接收云端服务器（26）下发的待施工字符的尺寸参数和施工路径轨迹参数，并将施工数据上传到云端服务器；CPU单元经电机驱动模块对位置电机、行进电机和方向电机的运行进行控制，经喷嘴开关控制模块对喷嘴开关的通断状态进行控制；CPU单元经巡线传感器检测磁导线的位置，经行进电机和方向电机控制划线车体沿磁导线方向行驶，经喷嘴开关控制模块控制清洁喷嘴对路面进行清理、控制漆料喷嘴进行喷涂划线。

2.根据权利要求1所述的路面字符划线装置，其特征在于：所述动力单元由电池仓（2）、电池（17）和充放电控制电路构成，电池仓固定于车架（1）上，电池设置于电池仓中，充放电控制电路与电池相连接。

3.根据权利要求1或2所述的路面字符划线装置，其特征在于：所述测量单元由全向轮（27）、活动支架（28）、固定支架（30）、压紧弹簧（32）、铰链（29）和编码器（31）组成，全向轮经轮轴转动设置于活动支架的下端，活动支架倾斜设置，活动支架的上端经铰链铰接于固定支架上，固定支架固定于车架的下表面上，活动支架的中部经压紧弹簧与固定支架相连接；编码器的输入端与全向轮的轮轴相连接，编码器形成测量传感器（16）；CPU单元（15）通过对编码器（31）输出信号的采集，实现划线车体沿磁导线（9）长度方向上的行进距离。