[发明专利]一种用于下肢辅助器械的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种用于下肢辅助器械的控制系统，其特征在于，至少包括传感单元(34)、数据处理单元(35)、移动控制终端(36)以及光控制组件(37)，其中，所述数据处理单元(35)被配置为：

利用预设在下肢辅助器械上的传感单元(34)来测得走姿跟随数据并分析得出使用者在穿戴下肢辅助器械行动时使用者的足部在移动阶段的足部运动范围信息；

对使用者在移动阶段的足部运动是否处于预储的预设足部运动范围数据内进行判断，并将判断结果通过光控制组件(37)控制可视光源向使用者前方投射引导投影的方式提醒使用者其行动与预设足部运动之间的差别。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据处理单元(35)至少可通过传感单元(34)采集到使用者在穿戴下肢辅助器械行动时对下肢辅助器械上的至少一个部位所施加的压力数据和/或在移动阶段的加速度数据并将采集到的传感数据作为一个或多个第一参数，

所述数据处理单元(35)至少可通过传感单元(34)采集到使用者在穿戴下肢辅助器械行动时对下肢辅助器械上的至少一个部位所施加的压力数据和/或在移动阶段的加速度数据并将采集到的传感数据作为一个或多个第二参数。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数据处理单元(35)被配置为结合第一参数对第二参数进行判断并在监测到其中一个或多个所述第二参数不同于分别与之对应的第一参数的情况下，通过移动控制终端(36)将所述一个或多个第二参数与各自对应的所述第一参数的对比信息反馈给使用者。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述下肢辅助器械至少包括：

主干支架(1)；

大腿支撑组件(2)和小腿支撑组件(3)，两者分别用于在将该辅助系统穿戴至患侧上时从患侧大腿后侧和患侧小腿后侧来与患侧接触，

其中，小腿支撑组件(3)装配在主干支架(1)上且使得主干支架(1)上受到的在小腿支撑组件(3)被装配至患侧小腿上后患侧小腿通过小腿支撑组件(3)所传导的朝向使用者面部所在侧的拉力作用的作用位置与大腿支撑组件(2)在主干支架(1)的装配位置均位于主干支架(1)的同一端部。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，主干支架(1)的该端部在垂直于竖向的虚拟水平面上的投影始终位于大腿支撑组件(2)在该虚拟水平面上的投影的中间区域。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主干支架(1)上远离大腿支撑组件(2)和小腿支撑组件(3)所在端部的架体具有彼此弯曲朝向相背的第二弧度和第三弧度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述主干支架(1)上靠近大腿支撑组件(2)和小腿支撑组件(3)所在端部的架体具有在用户穿戴该装置的使用状态下呈朝向患侧所在侧弯曲的第一弧度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述主干支架(1)上靠近大腿支撑组件(2)和小腿支撑组件(3)所在端部的架体具有在用户穿戴该装置的使用状态下呈朝向患侧所在侧弯曲的不同于第一弧度的第四弧度，其使得主干支架(1)的竖向顶端的端面呈倾斜姿态。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述大腿支撑组件(2)还包括大腿连接架(31)和大腿托(4)，大腿连接架(31)具有用于与主干支架(1)连接的一个第一支点(32)以及用于与大腿托(4)连接的至少三个第二支点(33)，其中，至少三个第二支点(33)沿被承托在大腿托(4)内的患侧大腿的长度方向间隔布置。

10.一种用于下肢辅助器械的控制方法，其特征在于，利用了上述用于下肢辅助器械的控制系统，该系统至少包括传感单元(34)、数据处理单元(35)、移动控制终端(36)以及光控制组件(37)，

其中，所述数据处理单元(35)被配置为：

利用预设在下肢辅助器械上的传感单元(34)来测得走姿跟随数据并分析得出使用者在穿戴下肢辅助器械行动时使用者的足部在移动阶段的足部运动范围信息；

对使用者在移动阶段的足部运动是否处于预储的预设足部运动范围数据内进行判断，并将判断结果通过光控制组件(37)控制可视光源向使用者前方投射引导投影的方式提醒使用者其行动与预设足部运动之间的差别，

所述方法至少包括：

在使用者迈出装配有下肢辅助器械的患侧腿并落地时，利用数据处理单元对使用者在移动阶段的足部运动是否处于预储的预设足部运动范围数据内进行判断；

根据判断结果，利用光控制组件(37)控制可视光源向使用者前方投射引导投影的方式提醒使用者其行动与预设足部运动之间的差别。