[发明专利]一种管道带压开孔机的远程控制方法

权利要求书

1.一种管道带压开孔机的远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：通过参数输入模块对开孔机进行参数设置，并根据待开孔管道的材质设定开孔机的转速；

步骤二：根据参数输入模块所设置的参数，获得开孔总行程；

步骤三：通过测距模块获取开孔刀距离管道的距离，确定初始位置，并将开孔刀调整至初始位置；

步骤四：根据设定的开孔机转速，启动开孔机，对待开孔管道进行开孔，并对开孔机进行调整矫正；

所述参数输入模块所设置的参数具体包括：

输入待开孔管道的外径，并将待开孔管道的外径标记为DE；

输入待开孔管道的管壁厚度，并将待开孔管道的管壁厚度标记为T；

输入用于进行开孔的开孔刀的孔径，并将用于进行开孔的开孔刀的孔径标记为D1；

输入开孔机的转速，并将开孔机的转速标记为S；

设置开孔机距离待开孔管道的初始距离为L1；

将所述开孔总行程标记为L2，L2的计算方式为：

。

2.根据权利要求1所述的一种管道带压开孔机的远程控制方法，其特征在于，所述开孔刀的初始位置的调整过程包括：

获取实际距离与设置的初始距离L1的距离误差，根据实际距离与设置的初始距离的距离误差，对开孔刀的位置进行补偿调整；

将开孔刀的位置调整至与待开孔管道的距离为L1时，则生成启动信号。

3.根据权利要求2所述的一种管道带压开孔机的远程控制方法，其特征在于，所述开孔刀的位置调整至初始位置后，对开孔刀的启动状态进行检测，对开孔刀的启动状态的检测过程包括：

当开孔刀的实际转速达到参数输入模块所输入开孔机的转速S时，则获取开孔刀的扭力值，若开孔刀的扭力值达到额定功率时，则设置延迟周期t，获取开孔刀的扭力值在延迟周期t内是否稳定保持在额定功率，若稳定保持在额定功率，则对待开孔管道进行开孔，若未稳定在额定功率，则继续进行空转，直至开孔刀的扭力值稳定在额定功率且超过t时长时，对待开孔管道进行开孔。

4.根据权利要求3所述的一种管道带压开孔机的远程控制方法，其特征在于，所述开孔刀对待开孔管道进行开孔时，通过测距模块获得开孔刀向待开孔管道的移动距离和移动方向，从而获得开孔刀的实时位置，并根据开孔刀的实时位置判断开孔刀在行进过程中是否发生偏移，包括：

取待开孔管道的管道轴心，获取初始位置与管道轴心上距离为L2的点为开孔到达点；将初始位置与开孔到达点进行连接，获得开孔形成路线；

将开孔形成路线与待开孔管道的外壁交点进行标记，记为开孔目标点；

将开孔刀向待开孔管道方向进行移动，当开孔刀在向待开孔管道方向的移动距离为L1时，则开孔刀的转速进行低速运转，并将此时开孔刀的所在位置标记为第一待开孔点；

通过测距模块获取第一待开孔点与目标开孔点之间的距离PJ1，从而判断开孔刀是否发生偏移；

当发生偏移时，则通过余弦定理获得开孔刀在向待开孔管道行进的过程中的偏移角度和偏移距离。

5.根据权利要求4所述的一种管道带压开孔机的远程控制方法，其特征在于，所述开孔刀沿着开孔形成路线进行行进，通过测距模块获取开孔刀沿着开孔形成路线的行进距离，当开孔刀沿着开孔形成路线的行进距离为PJ1时，则停止行进，并对开孔刀进行二次矫正。

6.根据权利要求5所述的一种管道带压开孔机的远程控制方法，其特征在于，所述开孔刀的二次矫正过程包括：

获取开孔刀的实时位置，并将开孔刀的实时位置标记为第二待开孔点；

获取第二待开孔点与目标开孔点之间的距离DJ2，进而获得偏移角度α和偏移距离，完成对开孔刀进行开孔前的二次矫正。