[发明专利]具有关节状态的环境指示的机器人装置

说明书

在示例中，提供了一种具有关节状态的环境指示的机器人装置。示例性机器人装置包括通过一个或多个关节联接的一个或多个致动器，以形成机器人操纵器，且包括指示器，其位于一个或多个关节附近，以在一个或多个关节处以及一个或多个关节附近提供关于机器人操纵器的视觉反馈。视觉反馈可以包括表示一个或多个关节的运行状态的信息，包括对一个或多个关节正在承受的扭矩量的指示。机器人装置还包括控制器，其可编程为控制位于一个或多个关节附近的指示器，以提供表示一个或多个关节的运行状态的视觉反馈。

本申请是申请日为2015年4月13日、申请号为201580026444.5、发明名称为“具有关节状态的环境指示的机器人装置”的发明专利申请的分案申请。

背景技术

除非在本文以其他方式指出，本部分所述的内容不是本申请权利要求的现有技术，也不因包含该部分的内容而构成现有技术。

机器人装置包括机械人(mechanical agent)，通常是通过计算机程序或电子电路引导的电-机械装置。机器人可以是自主或半自主的、且具有从类人化设计到具有关节联接的臂和末端执行器以执行专门任务的大型工业设计的类型范围。

许多接口已经被设计为启用机器人装置的控制，且从机器人装置接收反馈信息。这种接口通常距机器人装置远程地设置，例如在操作者的控制中心中。所示接口可以提供大量的机器人装置的信息，包括与机器人装置的健康有关的因素。

机器人装置还可以包括各种指示器，以便为用户提供通知。示例性指示器包括灯，以通知电源接通、电池正在被充电、与远程网络的连接就位、或所处位置处远程网络的信号强度。

发明内容

在示例中，提供一种具有关节状态的环境指示(ambient indications)的机器人装置。示例性机器人装置包括通过一个或多个关节联接的一个或多个致动器，以形成机器人操纵器，且包括指示器，其位于(co-locate)于一个或多个关节附近，以在一个或多个关节处以及在一个或多个关节附近提供关于机器人操纵器的视觉反馈。所述视觉反馈包括表示一个或多个关节运行状态的信息。机器人装置还包括控制器，该控制器可编程为控制位于一个或多个关节附近的指示器，以提供表示一个或多个关节运行状态的视觉反馈。

在另一示例中，提供一种机器人装置，其包括通过一个或多个关节联接以形成机器人操纵器的一个或多个致动器；位于一个或多个关节附近的指示器，以在一个或多个关节处以及附近提供关于机器人操纵器的视觉反馈；和应变计，用于确定在一个或多个关节处由一个或多个致动器所承受的张力。机器人装置还包括控制器，该控制器联接到应变计，以用于接收表示张力的信息，并用于控制位于一个或多个关节附近的指示器，以提供表示所承受的张力的视觉反馈。

在另一示例中，提供一种机器人装置，其包括通过多个关节联接以形成机器人操纵器的多个致动器；位于多个关节附近的多个指示器，以在多个关节处以及附近提供关于机器人操纵器的视觉反馈；和控制器，联接到多个指示器，用于接收表示多个关节中的相应关节的状态的信息，且用于控制位于多个关节附近的多个指示器，以提供表示相应关节的状态的视觉反馈。

在另一示例中，提供一种系统，其包括通过一个或多个关节联接以形成机器人操纵器的致动器，包括一器件，其用于接收表示一个或多个关节运行状态的信息，包括表示一个或多个关节正在承受的扭矩量的指示；和一器件，用于控制位于一个或多个关节附近的指示器，以在一个或多个关节处以及附近提供关于机器人操纵器的表示一个或多个关节的运行状态的视觉反馈。

在另一示例中，提供一种方法，其包括提供一个或多个致动器，其通过一个或多个关节联接以形成机器人操纵器，接收表示一个或多个关节运行状态的信息，所述信息包括对于一个或多个关节正在承受的扭矩量的指示，和控制位于一个或多个关节附近的指示器，以在一个或多个关节处以及附近提供关于机器人操纵器的表示一个或多个关节的运行状态的视觉反馈。