[发明专利]把持装置

说明书

本发明提供一种把持装置，能够把持多种姿势的物品。把持装置由第一指部件与第二指部件把持物品。所述物品具有：具有倾斜面的圆锥状的圆盘部、以及通过所述圆盘部的中心轴的轴部。所述第一指部件具有与所述第二指部件对置而设置的第一面及第二面，所述第二指部件具有与所述第一指部件对置而设置的基面，在所述第一面与所述基面的至少任意一方设有用于把持所述物品的所述轴部的槽，所述第二面与所述基面形成的角度对应于所述物品的所述圆盘部的所述倾斜面的角度。

技术领域

本发明涉及把持装置。

背景技术

专利文献1中已经公开一种由两个指部件把持物品的机器人用把持装置。该把持装置具有：在至少一方的指部件的前端且与该指部件的长度方向平行形成的第一槽部、以及在至少一方的指部件的前端与根部之间且在与该指部件的长度方向正交的方向上形成的第二槽部，由第一槽部及第二槽部把持柱状的物品。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)实开昭61-201791号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述把持装置中，例如在把持具有轴部、以及具有倾斜面的圆盘部的带轮这样的物品的情况下，不能把持物品的圆盘部，只能把持物品的轴部。换言之，因为可由把持装置把持的物品的姿势有限，所以需要整理物品，以使把持装置能够把持。

本发明是鉴于上述问题点而提出的，目的在于提供一种能够把持各种姿势的物品的把持装置。

用于解决技术问题的技术方案

根据本发明的某方式，提供一种把持装置，由第一指部件与第二指部件把持物品，所述物品具有：具有倾斜面的圆锥状的圆盘部、以及通过所述圆盘部的中心轴的轴部，所述第一指部件具有与所述第二指部件对置而设置的第一面及第二面，所述第二指部件具有与所述第一指部件对置而设置的基面，在所述第一面与所述基面的至少任意一方设有用于把持所述物品的所述轴部的槽，所述第二面与所述基面形成的角度对应于所述物品的所述圆盘部的所述倾斜面的角度。

发明的效果

根据上述方式，把持装置可以由槽把持物品的轴部。此外，可以由第二面以及与第二面对置的基面把持物品的圆盘部。由此，把持装置能够把持各种姿势的物品。

附图说明

图1是设有本实施方式的把持装置的机器人的示意图。

图2是把持装置的立体图。

图3是带轮的立体图。

图4是从图2的IV方向观察第一手部的图。

图5是从图2的V方向观察第二手部的图。

图6是表示在带轮的轴部于第一手部及第二手部的长度方向上延伸的状态下由把持装置把持第一轴部的状态的立体图。

图7是表示在带轮的轴部于第一手部及第二手部的长度方向上延伸的状态下由把持装置把持第二轴部的状态的立体图。

图8是表示在带轮的轴部于第一手部及第二手部的宽度方向上延伸的状态下由把持装置把持轴部的状态的立体图。

图9是表示由把持装置把持带轮的圆盘部的状态的立体图。

具体实施方式

下面，参照附图，针对本发明的实施方式的把持装置100进行说明。图1是设有把持装置100的机器人1的示意图。图2是把持装置100的立体图。

如图1所示，本实施方式的把持装置100在机器人1的臂部的前端进行设置。机器人1为多轴机器人，可由臂部在六个轴向(X轴向、Y轴向、Z轴向、以及围绕各轴的旋转方向)控制把持装置100的位置及方向。