[发明专利]输送线上工件随动分拣系统

权利要求书

1.一种输送线上工件随动分拣系统，架设在用于输送工件的输送线(1)上，包括工件拾取设备(2)，其特征在于：所述工件拾取设备(2)的拾取端能回转调节拾取角度，并在驱动件的驱动下既能沿竖直方向移动，又能沿输送线(1)的输送方向移动；还包括检测设备(4)，所述检测设备(4)包括用于获取输送线(1)移速的第一检测装置(41)和用于获取输送线(1)上各工件图像的第二检测装置(42)；所述检测设备(4)和工件拾取设备(2)通信连接，并依据第二检测装置(42)获取的图像中工件的角度调节拾取端的拾取角度，并在设定点开始依据第一检测装置(41)获取的移速控制工件拾取设备(2)的拾取端与输送线(1)同步移动，同时控制工件拾取设备(2)的拾取端以设定速度竖直向下拾取工件。

2.根据权利要求1所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述第一检测装置(41)为设置在输送线(1)框架上的旋转编码器，旋转编码器的旋转侧和输送线(1)的输送带接触。

3.根据权利要求2所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述检测设备(4)还包括中控单元，中控单元和编码器通信连接，编码器将工件到达第二检测装置(42)的图像获取位置时的值B发送至中控单元；所述中控单元内预设有工件从图像获取位置到达工件拾取设备(2)的拾取范围时编码器的变化值A，所述中控单元以编码器实时值D满足D-B＝A+C时作为设定点，所述C为预设于中控单元内的提前等待量。

4.根据权利要求1所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述第二检测装置(42)包括暗室(421)以及设置于暗室(421)内部的照明件(422)和相机(423)，所述暗室(421)沿输送线(1)的输送方向设置在工件拾取设备(2)的前方，其底部开口罩设在输送线(1)上方，并和输送线(1)之间留有允许工件穿过的间隙。

5.根据权利要求4所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述暗室(421)内的顶部设有多个照明件(422)，暗室(421)内的每个侧壁上设有至少一个照明件(422)。

6.根据权利要求4所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述第二检测装置(42)还包括光电传感器(424)，所述光电传感器(424)沿输送线(1)的输送方向设置在暗室(421)的前方，并于工件经过时发送信号至相机(423)，所述相机(423)依据信号获取该工件的图像。

7.根据权利要求1所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述工件拾取设备(2)跨设在输送线(1)的上方，且输送线(1)在工件拾取设备(2)跨设位置的两侧各设有多个工件容置区(5)。

8.根据权利要求7所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述检测设备(4)还包括中控单元，中控单元包括分类预存有工件图像并预存工件类型与各工件容置区(5)之间匹配关系的数据库，所述中控单元依据第二检测装置(42)所获取的工件图像判定工件的类型，并依据工件类型发送信号至工件拾取设备(2)，控制工件拾取设备(2)将拾取的该工件放置于匹配的工件容置区(5)内。

9.根据权利要求8所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述数据库还用于存储对应各工件容置区(5)的工件量，所述中控单元控制工件拾取设备(2)完成放置动作后实时调节所述数据库内工件容置区(5)的工件量。

10.根据权利要求1所述的输送线上工件随动分拣系统，其特征在于：所述检测设备(4)还包括中控单元，中控单元包括分各角度预存工件图像并对应工件角度预存有工件拾取设备(2)抓取角度信息的数据库，所述中控单元依据第二检测装置(42)所获取的工件图像判定图像中工件的角度，并依据角度发送信号调节拾取端的拾取角度。