[发明专利]环视摄像头标定方法、系统、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种环视摄像头标定方法，其特征在于，所述环视摄像头标定方法包括以下步骤：

获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像，并对所述拼接图像进行图像识别，得到识别图像；

将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量；

依据所述目标角点数量进行环视摄像头标定。

2.如权利要求1所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤之前，还包括：

判断各所述采集图像是否包含有预设网格区域；

若包含所述预设网格区域，则执行将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤。

3.如权利要求1所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量的步骤包括：

确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配；

若所述识别图像与所述预设图像标准匹配，则确定所述识别图像对应的第一预设角点数量，将所述第一预设角点数量减少预设数量，得到第二预设角点数量；

基于所述第二预设角点数量对所述拼接图像进行二次识别，得到更新识别图像，确定所述更新识别图像是否与所述预设图像标准匹配；

若所述更新识别图像与所述预设图像标准不匹配，则将所述第一预设角点数量作为目标角点数量。

4.如权利要求3所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配的步骤包括：

确定所述识别图像中的第一角点识别数量；

依据所述第一角点识别数量是否与所述第一预设角点数量匹配确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配。

5.如权利要求1所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤包括：

控制车辆驶入预设标定区域，将所述环视摄像头采集的图像中与所述预设标定区域对应的图像作为采集图像；

按照预设拼接规则将所述采集图像进行拉伸和裁剪，将拉伸和裁剪后的采集图像进行拼接，生成拼接图像。

6.一种环视摄像头标定系统，其特征在于，所述环视摄像头标定系统包括网格标定板、车辆、环视摄像头以及图像识别装置，

所述网格标定板，设置于所述车辆四周；

所述环视摄像头与所述车辆连接，用于采集所述车辆四周的图像；

所述图像识别装置与所述环视摄像头连接，用于对所述环视摄像头采集的图像进行图像识别。

7.如权利要求6所述的环视摄像头标定系统，其特征在于，

所述环视摄像头包括四个，分别位于所述车辆的前格栅位置、车辆的左外后视镜位置、车辆的右外后视镜位置以及车辆后尾门位置。

8.一种环视摄像头标定装置，其特征在于，所述环视摄像头标定装置包括：

图像获取模块，用于获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像，并对所述拼接图像进行图像识别，得到识别图像；

角点确定模块，用于将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量；

标定执行模块，用于依据所述目标角点数量进行环视摄像头标定。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的环视摄像头标定程序，所述环视摄像头标定程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的环视摄像头标定方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有环视摄像头标定程序，所述环视摄像头标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的环视摄像头标定方法的步骤。