[发明专利]无人物流车辆防溜坡的控制方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人物流车辆防溜坡的控制方法、装置及可读存储介质，该方法为：当无人物流车辆存在溜坡情况时，基于车辆控制器开启制动装置和电子手刹后，判断无人物流车辆是否处于起步状态；若无人物流车辆处于起步状态，则基于车辆控制器的高精定位判断无人物流车辆的溜坡距离是否超过预设溜坡阈值；若无人物流车辆的溜坡距离超过预设溜坡阈值，则基于车辆控制器将所述制动装置的制动力调整至最大值，并保持电子手刹的开启状态。通过车辆控制器结合无人物流车辆防溜坡的控制判断逻辑，即避免了车辆开发成本的增加，又能有效解决无人物流车辆溜坡的问题，不仅实施方式较为简单，也在一定程度上避免了无人物流车辆给用户带来的经济损失的问题。

技术领域

本发明涉及无人物流领域，尤其涉及一种无人物流车辆防溜坡的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人物流技术的发展，无人物流车辆的普及率正在逐渐递增，而无人物流车辆不同于基于用户进行驾驶的车辆，无人物流车辆在坡道上进行起步操作的时候，如果未进行合理的控制，极有可能使得无人物流车辆发生溜坡的情况，进而导致起步失败甚至发生翻车等等的不利情况，因此基于上述问题，现有的无人物流车辆通过添加智能轮速传感器识别车轮的转速方向，在识别到车轮发生反向转动时即车辆后溜后，开启制动装置将车辆暂停，并在车辆起步后立即关闭制动装置。

但现有方案关于制动装置开启逻辑的设计不合理性，使得车辆极有可能会因为制动力不足而导致车辆无法脱离溜坡状态，或者车辆在起步后依旧存在溜坡现象导致的无人物流车辆依旧存在溜坡的安全风险，进而使得无人物流车辆的溜坡问题不仅不能得到解决，还增加了车辆的开发成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人物流车辆防溜坡的控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在如何在不增加车辆开发成本的前提下，解决无人物流车辆溜坡的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人物流车辆防溜坡的控制方法，所述无人物流车辆防溜坡的控制方法包括以下步骤：

当无人物流车辆存在溜坡情况时，基于车辆控制器开启制动装置和电子手刹后，判断所述无人物流车辆是否处于起步状态；

若所述无人物流车辆处于起步状态，则基于所述车辆控制器的高精定位模块判断所述无人物流车辆的溜坡距离是否超过预设溜坡阈值；

若所述无人物流车辆的溜坡距离超过所述预设溜坡阈值，则基于所述车辆控制器将所述制动装置的制动力调整至最大值，并保持所述电子手刹的开启状态。

可选地，所述无人物流车辆防溜坡的控制方法还包括：

基于所述车辆控制器检测所述无人物流车辆的车速和电机是否发生异常情况；

若所述无人物流车辆的车速和电机发生异常情况，则判定所述无人物流车辆存在溜坡情况。

可选地，所述基于车辆控制器开启制动装置和电子手刹后的步骤之后，还包括：

基于所述车辆控制器检测所述无人物流车辆是否处于静止状态；

若所述无人物流车辆处于静止状态，则通过所述车辆控制器获取起步速度；

若所述无人物流车辆未处于静止状态，则增加所述制动装置的制动力直至所述无人物流车辆处于静止状态。

可选地，所述判断所述无人物流车辆是否处于起步状态的步骤之后，还包括：

若所述无人物流车辆不处于起步状态，则基于所述车辆控制器向无人物流平台上传故障信号和坐标信息。

可选地，所述基于所述车辆控制器的高精定位判断所述无人物流车辆的溜坡距离是否超过预设溜坡阈值的步骤之后，还包括：

若所述无人物流车辆的溜坡距离未超过所述预设溜坡阈值，则通过所述车辆控制器请求最大的所述起步速度；