[发明专利]电动车辆整车控制器PID参数标定方法、设备及介质

说明书

本发明公开了一种电动车辆整车控制器PID参数标定方法、设备及存储介质，所述方法为：通过在PID Tuner工具中设置响应时间和瞬态响应，生成初始PID参数并设置到PID控制器中；获取对电动车辆设定的目标车速，基于目标车速根据PID控制器中的初始PID参数，进行电动车辆的模型仿真后得到实际车速，对比目标车速和实际车速后，得到对比结果；根据对比结果调整响应时间和瞬态响应，生成目标PID参数并更新到PID控制器中。本发明通过预先建立的动力学模型来验证PID控制算法的可行性，通过PID Tuner工具和该动力学模型在模型开发阶段得到较为精准的PID标定数据，提高整车控制器软件模型开发质量和效率。

技术领域

本发明涉及PID参数标定领域，尤其涉及一种电动车辆整车控制器PID参数标定方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，整车控制器作为电动汽车的核心部件，负责整车的扭矩控制，PID控制作为整车控制器扭矩控制的常用算法，PID的参数标定决定了整车的动力性和舒适性，所以PID的标定尤为重要。而现有的PID标定仍存在弱项，在整车控制器模型开发阶段，缺少或很难提供一版较为准确的PID基础参数，同时也难以对模型算法进行验证，需要到实车进行实际标定后才能确定PID模型算法是否可用以及是否能达到整车性能要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电动车辆整车控制器PID参数标定方法，旨在解决现有技术中在模型开发阶段难以验证PID参数的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电动车辆整车控制器PID参数标定方法，所述电动车辆整车控制器PID参数标定方法包括：

通过在PID Tuner工具中设置响应时间和瞬态响应，生成初始PID参数并设置到PID控制器中；

获取对所述电动车辆设定的目标车速，基于所述目标车速根据所述PID控制器中的所述初始PID参数，进行所述电动车辆的模型仿真后得到实际车速，对比所述目标车速和实际车速后，得到对比结果；

根据所述对比结果调整所述响应时间和所述瞬态响应，生成目标PID参数并更新到所述PID控制器中。

可选地，所述基于所述目标车速根据所述PID控制器中的所述初始PID参数，进行所述电动车辆的模型仿真后得到实际车速的步骤，包括：

根据所述目标车速在整车控制策略模型中确定扭矩请求，输出所述扭矩请求到预设的动力学模型中以得到所述实际车速。

可选地，所述根据所述目标车速在整车控制策略模型中确定扭矩请求的步骤，包括：

将当前电机转速输出在预设的电机外特性关系中，以得到第一扭矩；

根据当前电池放电功率、电机效率和当前电机转速经过计算后得到第二扭矩；

在车速与扭矩的预设对应关系中根据所述目标车速获取对应扭矩，根据所述对应扭矩和所述PID控制器输出的校正扭矩得到第三扭矩；

在所述第一扭矩、第二扭矩和第三扭矩中确定最小扭矩，以所述最小扭矩作为所述扭矩请求。

可选地，所述输出所述扭矩请求到预设的动力学模型中以得到所述实际车速的步骤，包括：

在所述动力学模型中根据所述扭矩请求确定驱动力后，基于所述驱动力以及实际阻力和车重计算得到当前加速度，根据所述当前加速度得到所述实际车速。

可选地，在所述输出所述扭矩请求到预设的动力学模型中以得到所述实际车速之前的步骤，还包括：

根据所述电动车辆在直线行驶时在纵向方向上的受力情况，建立所述动力学模型。

可选地，在所述获取对所述电动车辆设定的目标车速之前的步骤，还包括：