[发明专利]一种变电站巡检机器人自动选择测温点方法

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：包括，

在变电站设备表面定义测温点；

将变电站巡检路线载入巡检机器人，并在巡检路线上设置停靠点；

巡检机器人在巡检路线上行驶，并且在停靠点对测温点对所述设备进行远程测温；

判断巡检机器人与测温点之间是否有设备遮挡，并判断巡检机器人检测时是否受到光照影响；

筛选出可靠巡检停靠点。

2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：将所述测温点设定在待测设备表面四周端点和中心点，在判断巡检机器人与测温点之间是否有遮挡的过程中，对待测设备表面的四周端点和中心点进行计算。

3.如权利要求2所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：将变电站巡检路线简化为二维平面投影，巡检机器人在巡检路线上行驶，在到达停靠点位置时，停止前进，对变电站设备表面进行远程测温。

4.如权利要求3所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：根据巡检机器人的旋转角和测温距离，以及变电站内的安全距离为1.5m，巡检机器人与待测设备上的测温点之间距离满足：

1.5＜d_r＜d_max

其中：d_r表示当前巡检机器人的测温距离，d_max表示巡检机器人测温距离。

5.如权利要求4所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：将变电站中的设备简化为立方体，并且投影到二维平面上；

巡检机器人对测温点进行测温，巡检机器人的视线与立方体存在交点时，中间设备在三维空间中对测温点造成遮挡；

巡检机器人的视线与立方体不存在交点时，所述中间设备在三维空间中对测温点不造成遮挡。

6.如权利要求5所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：判断设备是否对巡检机器人与测温点之间造成遮挡；

巡检机器人与测温点连线和地面的夹角大于为中间设备与水平地面的夹角BOC，中间设备不遮挡测温点，其判断公式为；

∠AOC＞max(∠B_1,2,3,4OC)

其中：∠AOC为巡检机器人与测温点连线和地面的夹角，∠B_1,2,3,4OC，为中间设备；

巡检机器人与测温点连线和地面的夹角大于为中间设备与水平地面的夹角BOC，中间设备不遮挡测温点，其判断公式为；

∠AOC＜min(∠B_1,2,3,4OC)

其中：∠AOC为巡检机器人与测温点连线和地面的夹角，∠B_1,2,3,4OC，为中间设备。

7.如权利要求6所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：将阳光看作空间中的一组平行向量，若要避免巡检机器人视野直面阳光，其满足公式：

∠A₁OB₁≤θ_1max

A1为太阳光构成的向量，OB1为巡检机器人视野向量，巡检机器视角为θ_max。

8.如权利要求7所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：判断巡检机器人检测时是否受到光照影响，需要巡检机器人视野角度和太阳高度角有一定差值θ_2max，才能避开光照影响，其判断公式为：

|θ_s-θ_r|≤θ_2max

其中巡检机器人测温向量与水平面构成的夹角为θ_r，太阳高度角为θ_s，巡检机器人视角约束为θ_max。

9.如权利要求8所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：筛选出没有设备遮挡和不受光照影响的可靠巡检停靠点。

10.如权利要求9所述的变电站巡检机器人自动选择测温点方法，其特征在于：生成可靠巡检点集，将可靠巡检点输入变电站巡检路线，作为新的巡检路线。