[发明专利]一种车辆偏移告警的方法、设备及介质

说明书

本发明涉及驾驶辅助领域，具体公开了一种车辆偏移告警的方法、设备及介质，包括实时采集包含车道线的连续图像数据以及车辆行驶参数，识别所述图像数据中全部符合车道线成像特征的线段；通过车道线方程，对各所述线段进行曲线拟合，得到车道线系数得分；根据所述车道线成像特征，计算所述线段的车道线特征得分；根据车道线系数得分和车道线特征得分，得到车道线置信度；将车道线置信度大于等于第一阈值的线段作为真实车道线，并依据车辆行驶参数和所述真实车道线，计算告警区域；当检测到车辆处于告警区域内时，发出车道偏离告警。本发明降低了车道偏离告警的虚报率，提升车道偏离告警的精度。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助领域，尤其涉及一种车辆偏移告警的方法、设备及介质。

背景技术

随着自动驾驶技术快速发展，车道偏离告警功能逐渐成为车辆必备功能之一，车道偏离告警可以自动识别车道线与车辆的相对位置，在司机疏忽或者无意识的情况下，致使车辆偏离当前车道时触发告警，提醒司机当前已经偏离车道，避免危险发生。

现有的车道偏离告警算法逐渐成熟，但是针对车道偏离告警虚报的处理，仍需要通过驾驶员进行主观判断，例如通过是否打转向灯、是否踩刹车等行为来抑制虚报，或是通过设置最早告警距离的方法来降低虚报率。

现有的车道偏离告警算法难以通过判断车道线是否为真实车道线的方法来降低车道偏离虚报率；且通过打转向灯或踩刹车等方法只能适用于司机主动变道的场景，通过设置最早告警距离的方法只能改变车道偏离告警的灵敏度，上述两种方法都没法处理因车道线误检而触发告警的情况。

发明内容

为了克服现有的车道偏离告警功能虚警率高，且无法自行处理因车道线误检而触发误告警的问题，本发明提供一种车辆偏移告警的方法、设备及介质。

本发明提供了一种车辆偏移告警的方法，包括：

实时采集包含车道线的连续图像数据以及车辆行驶参数，识别所述图像数据中全部符合车道线成像特征的线段；

通过车道线方程，对各所述线段进行曲线拟合，得到车道线系数得分；

根据所述车道线成像特征，计算所述线段的车道线特征得分；其中，所述车道线特征得分包括灭点得分、宽度得分、检测范围得分和持续帧得分；

根据车道线系数得分和车道线特征得分，得到车道线置信度；

将车道线置信度大于等于第一阈值的线段作为真实车道线，并依据车辆行驶参数和所述真实车道线，计算告警区域；

当检测到车辆处于告警区域内时，发出车道偏离告警。

作为优选地，所述根据所述车道线成像特征，计算所述线段的车道线特征得分；其中，所述车道线特征得分包括灭点得分、宽度得分、检测范围得分和持续帧得分，具体为：

识别车道线的灭点，计算出各所述线段与灭点的距离，获得灭点得分；

依据实际车道线间宽度，计算各所述线段之间宽度的宽度得分；

依据车道线的检测长度，计算各所述线段的检测范围得分；

依据各所述线段在连续图像数据中的持续帧数，计算各所述线段的持续帧得分；

依据所述灭点得分、所述宽度得分、所述检测范围得分和所述持续帧得分，获得所述线段的车道线特征得分。

优选地，所述通过车道线方程，对各所述线段进行曲线拟合，得到车道线系数得分，具体为：

所述车道线系数得分包括第一车道线系数、第二车道线系数和第三车道线系数；

将第一车道线系数设为score_c1、第二车道线系数设为score_c2、第三车道线系数设为score_c3；