[发明专利]误差模型确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例提供一种误差模型确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可应用于地图、自动驾驶、智慧交通等场景。方法包括：根据至少两个待标定设备所采集的观测数据，对预先构建的观测方程进行解算，得到数据残差序列；对所述数据残差序列进行网格化处理，得到数据残差网格；根据所述数据残差序列中的每一数据残差值，对所述数据残差网格进行网格误差处理，得到与所述数据残差网格对应的测量误差网格；对所述测量误差网格进行非线性拟合，得到所述至少两个待标定设备的数据误差模型。通过本申请，能够得到准确反映数据误差规律的测量误差网格，从而准确的确定出数据误差模型，实现在各类移动终端中进行准确的误差模型标定。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，涉及但不限于一种误差模型确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着导航技术的广泛应用，目前总的趋势是为实时应用提供高精度的服务。由于定位设备获取到的观测数据均与真实值之间存在误差，在定位之前，需要先确定出观测数据的数据误差模型进行数据标定。

相关技术中，针对获取到的观测数据的误差标定算法复杂，计算量大，在各类移动终端中的实现难度较大，且误差标定算法的普适性较低，不能适应于不同的观测场景，从而使得估计得到的误差可靠性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种误差模型确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可应用于地图、自动驾驶、智慧交通等场景。能够实现在各类移动终端中进行准确的误差模型确定，从而提高数据标定的普适性。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种误差模型确定方法，所述方法包括：

根据至少两个待标定设备所采集的观测数据，对预先构建的观测方程进行解算，得到数据残差序列；

对所述数据残差序列进行网格化处理，得到数据残差网格；

根据所述数据残差序列中的每一数据残差值，对所述数据残差网格进行网格误差处理，得到与所述数据残差网格对应的测量误差网格；

对所述测量误差网格进行非线性拟合，得到所述至少两个待标定设备的数据误差模型。

本申请实施例提供一种误差模型确定装置，所述装置包括：

解算模块，用于根据至少两个待标定设备所采集的观测数据，对预先构建的观测方程进行解算，得到数据残差序列；

网格化处理模块，用于对所述数据残差序列进行网格化处理，得到数据残差网格；

网格误差处理模块，用于根据所述数据残差序列中的每一数据残差值，对所述数据残差网格进行网格误差处理，得到与所述数据残差网格对应的测量误差网格；

非线性拟合模块，用于对所述测量误差网格进行非线性拟合，得到所述至少两个待标定设备的数据误差模型。

本申请实施例提供一种误差模型确定设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现上述误差模型确定方法。

本申请实施例提供一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；其中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质中读取所述计算机指令，所述处理器用于执行所述计算机指令，实现上述的误差模型确定方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行所述可执行指令时，实现上述误差模型确定方法。