[发明专利]侦测阻碍物的方法、系统以及其传感器子系统

权利要求书

1.一阻碍物侦测方法，应用于一自主导航机器，该自主导航机器包括相距一距离的一光发射器与一光传感器，其特征在于，所述的方法包括：

该光发射器发射投射于该自主导航机器一行进路径上的一指示光线，该指示光线为一垂直线性光线；

该光传感器感测投射于该行进路径的该指示光线，以产生包括该指示光线的一影像；

分析该影像以得到感测到的该指示光线的至少一特征；以及

当该自主导航机器于该行进路径上接近一阻碍物，根据感测到的该指示光线的该至少一特征以得到该自主导航机器与该阻碍物之间的一空间关系；

其中，当该自主导航机器逐渐接近在一地面上方的一浮空障碍物时，该浮空障碍物形成的该阻碍物造成该垂直线性光线的光线范围的改变，产生该指示光线投射到该地面与该浮空障碍物的两个线段产生改变，判断前方有该阻碍物。

2.如权利要求1所述的阻碍物侦测方法，其特征在于，所述的空间关系让该自主导航机器计算该自主导航机器与该阻碍物之间的一距离；当比对该距离与一碰撞门槛后，判断该自主导航机器是否会碰撞该阻碍物；或是，当比对该距离与一掉落门槛后，判断该自主导航机器是否会掉落至该阻碍物。

3.如权利要求2所述的阻碍物侦测方法，其特征在于所述的指示光线形成一线性光线，投射在该自主导航机器所运行的一地面。

4.如权利要求3所述的阻碍物侦测方法，其特征在于，所述的线性光线投射在该地面与该阻碍物上；当该阻碍物为一面墙时，该指示光线经感测形成一第一线段与一第二线段，该至少一特征为该第一线段或该第二线段的长度、该第二线段的位置，以及/或该第一线段的斜率。

5.如权利要求3所述的阻碍物侦测方法，其特征在于，所述的线性光线投射于该地面，当该阻碍物为一悬崖时，该线性光线被该地面的一边缘切断，该指示光线的至少一特征为投射至该地面的该指示光线的长度以及/或斜率。

6.如权利要求3所述的阻碍物侦测方法，其特征在于，所述的阻碍物为自该地面有一高度的一浮空阻碍物，投射于该地面与该阻碍物的该指示光线形成一第一线段与一第二线段，该指示光线的至少一特征为该第二线段的位置。

7.如权利要求2所述的阻碍物侦测方法，其特征在于，所述的指示光线形成投射于该自主导航机器所运行的一地面上的一圆形光。

8.如权利要求7所述的阻碍物侦测方法，其特征在于，所述的阻碍物为一面墙，该圆形光投射于该地面与该阻碍物时形成一第一区域与一第二区域，该指示光线的至少一特征为该第一区域或该第二区域的面积，以及/或该圆形光的一参考点的位置。

9.如权利要求7所述的阻碍物侦测方法，其特征在于，所述的阻碍物为一悬崖，当该圆形光投射于该地面与并被该地面的一边缘切断，该指示光线的该至少一特征为透射于该地面的该圆形光的面积，以及/或该圆形光的一参考点的位置。

10.一阻碍物侦测系统，装设于一自主导航机器中，其特征在于，所述的系统包括：

一光发射器，用以发射投射于该自主导航机器一行进路径上的一指示光线，该指示光线为一垂直线性光线；

一光传感器，用以感测投射于该行进路径上的该指示光线，其中该自主导航机器的该光发射器与该光传感器相距一距离；

一图像处理器，耦接该光传感器，用以产生包括该指示光线的一影像；

一中央处理器，耦接该图像处理器，用以执行一阻碍物侦测方法，包括：

分析具有该指示光线的该影像；

得到感测到的该指示光线的至少一特征；以及

当该自主导航机器于该行进路径上接近一阻碍物，根据感测到的该指示光线的该至少一特征以得到该自主导航机器与该阻碍物之间的一空间关系；

其中，当该自主导航机器逐渐接近在一地面上方的一浮空障碍物时，该浮空障碍物形成的该阻碍物造成该垂直线性光线的光线范围的改变，产生该指示光线投射到该地面与该浮空障碍物的两个线段产生改变，判断前方有该阻碍物。